參考文章：ahrs姿態解算說明(加速度+陀螺儀+磁力計原理及原始資料分析)
ahrs俗稱航姿參考系統，ahrs由加速度計，磁場計，陀螺儀構成，ahrs的真正參考來自於地球的重力場和地球的磁場～～他的靜態終精度取決於對磁場的測量精度和對重力的測量精度 ,而則陀螺決定了他的動態效能。
如何用加速度計和陀螺儀的資料進行整合，以得到更精確的角度估計。
加速度計：測量加速度的；加速計的強項在於測量裝置的受力情況。對裝置相對外部參考物(比如，地面)的運動更擅長。
陀螺儀：測試角速度的感測器；負責檢測相應軸的轉動速度，也就是檢測圍繞各個軸轉動的速度；陀螺儀的強項在於測量裝置自身的旋轉運動。對裝置自身運動更擅長。但不能確定裝置的方位。
磁力計：而磁力計是用於感受地磁向量以解算出模組與北的夾角。磁力計的這個功能類似 於指南針，所以也叫電子指南針,或者稱為電子磁羅盤。
更好的參考鏈結(
github 包：
ahrs用法：
個人也沒太懂ahrs這個是用什麼的！！！感覺更像是位置資料集 不太像尤拉角資料集！！！！！
姿態解算解析
用四元素法進行姿態解算，其步驟如下 1.四元素初始化 第一次解算時計算 靜止狀態下由加速度，磁力計值求取初始 gamma theta psi gamma frac theta frac psi frac 初始化四元素 left begin end right left begin cos frac ...
飛行姿態解算（三）
繼之前研究了一些飛行姿態理論方面的問題後，又找到了之前很流行的一段外國大神寫的 來分析分析。第二篇文章的最後，講到了文章中的演算法在實際使用中有重大缺陷。大家都知道，分析演算法理論的時候很多情況下我們沒有考慮太多外界干擾的情況，原因是很多情況下，感測器的精度以及受到的干擾並不會特別大，而顯著的影響到...
Pixhawk學習6 2 姿態解算
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