問題：為什麼不用尤拉角來表示旋轉而要引入四元數呢?
前面介紹了什麼是尤拉角，而且尤拉角微分方程解算姿態關係簡單明瞭，
概念直觀容易理解，那麼我們為什麼不用尤拉角來表示旋轉而要引入四元數呢？
一方面是因為尤拉角微分方程中包含了大量的三角運算，這給實時解算帶
來了一定的困難。而且當俯仰角為90度時方程式會出現神奇的「gimballock」。
所以尤拉角方法只適用於水平姿態變化不大的情況，而不適用於全姿態飛行器的姿態確定。
四元數法只求解四個未知量的線性微分方程組，計算量小，易於操作，是比較實用的工程方法。
四元數是一種超複數。如把四元數的集合考慮成多維實數空間的話，四元數就代表
k i j 著乙個四維空間，相對於複數為二維空間。
簡而言之，四元數包含了剛體旋轉的所有資訊，而在四旋翼飛行器的姿態解算中，
往往使用的是四元數微分方程對四元數進行更新
//四元數更新姿態：
... .html
//四元數：四元數可以理解為乙個實數和乙個向量的組合，也可以理解為四維的向量。
void ano_imu::quaternion_cf(vector3f gyro,vector3f acc, float deltat)
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