現在進行到四軸的大坑了。姿態解算和pid控制了。好難，看都看不懂。看別人做四軸的文章到了這裡也是言辭閃爍的，我也要閃爍一下。
在姿態解算之前，要先收集完畢陀螺儀資料**化為弧度每秒）、和加速度資料（m/s*s）。因為我手頭裡沒有磁力計，所以沒有用磁力計去修正陀螺儀資料
// 四元數變數,全域性變數，處於不斷更新的狀態
float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f;
float exint = 0, eyint = 0, ezint = 0; //誤差積分
float q0q0, q0q1, q0q2, q0q3;
float q1q1, q1q2, q1q3;
float q2q2, q2q3;
float q3q3;
void angle_calculate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
我不知道什麼緣故，資料很飄。然後不知道怎麼改了點**，現在解算出來的姿態角沒有上次那麼飄了，擺動幅度在0.1度（只看了yaw角）範圍內。
下面說一下我的程式的步驟
姿態解算的頻率是10hz
姿態解算之前要收集加速度計資料，並轉化為10進製的公尺每二次方秒，收集陀螺儀資料，並轉化為10進製的弧度每秒。使用加速度計修正陀螺儀資料（考慮以後加入磁力計提供乙個正北的參考方向，修正陀螺儀資料）。因為解算頻率是10hz，所以t=0.1，halft=0.05
// 四元數變數,全域性變數，處於不斷更新的狀態
float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f;
float exint = 0, eyint = 0, ezint = 0; //誤差積分
float q0q0, q0q1, q0q2, q0q3;
float q1q1, q1q2, q1q3;
float q2q2, q2q3;
float q3q3;
void angle_calculate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az)
LPMS IMU姿態解算
參考文章 ahrs姿態解算說明 加速度 陀螺儀 磁力計原理及原始資料分析 ahrs俗稱航姿參考系統，ahrs由加速度計，磁場計，陀螺儀構成，ahrs的真正參考來自於地球的重力場和地球的磁場 他的靜態終精度取決於對磁場的測量精度和對重力的測量精度 而則陀螺決定了他的動態效能。如何用加速度計和陀螺儀的資...
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