非線性動態逆的思想就是通過非線性逆和非線性函式對消被控物件的非線性，從而構成全域性線性化；然後，在偽線性系統的基礎上通過相應的反饋及其增益，以實現所需的系統響應。根據閉環系統的反饋訊號**不同，非線性動態逆可以分為輸出反饋和狀態反饋兩種反饋控制方法。
輸出反饋動態逆控制方法的優點只需測量感興趣的輸出量，而無需測量系統的所有的狀態量，但是需要知道系統輸出量的各階導數，這非常困難，並且目前的測量儀器大都沒有測量導數的功能，這也限制了輸出反饋型動態逆控制方法的應用；狀態反饋型控制方法是直接反饋系統的狀態量，為了保證可控性，必須要求系統的狀態量和控制量的維數相同，但是在實際中，這個條件一般都是滿足不了的。解決這個問題的方法，一般採用非線性動態逆與奇異攝動理論相結合的方法，利用偽逆求解。
注：本文的符號定義參照部落格f-16飛行器非線性simulink模型
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