本文是關於acc自適應巡航控制系統的介紹，羅孚從個人視角出發，描述對acc系統的理解，以及在一些使用場景下的思考。
什麼是acc？
acc系統是在定速巡航裝置的基礎上發展而來的，區別在於定速巡航只能限定速度，方向盤和剎車還需要駕駛員控制，而acc能夠較好的幫助駕駛員協調方向盤和剎車。定速巡航算是l1級別的自動駕駛，而acc則可以算是l2級別的自動駕駛。
acc主要有兩個引數，車速和距離。如果「前面沒車」，那麼可以使用駕駛員設定的期望車速來行車，這與定速巡航功能相當，如果配合車道保持lka系統，可以做到沿當前車道一直行駛。如果前車很慢而導致本車不可能用期望車速來行駛，那麼acc可以使得兩車保持駕駛員設定的期望車距。在需要時，車輛會自動剎車和/或變速，以保持設定的車速或距離。在某些行駛狀況下，還會要求駕駛員主動進行制動，這個警報資訊會以聲音和視覺方式顯示出來。
acc的使用方法
在介紹acc原理之前，我們先來熟悉一下操作方法。
首先，開啟acc功能
acc的所有操作功能都整合在了下圖的撥桿上，把撥桿向司機方向拉動，即可開啟acc功能，把撥桿推回去則可以關閉acc功能。
其次，設定期望車速
向上或向下推動操縱桿，可以提高或降低期望車速，車速可設定的範圍一般為30~200km/h，預設30km/h開始，每推動一次，可以增加或減少10km/h(有些步長是5km/h)，最後按下設定按鍵，即可儲存車速，同時在儀表上也會顯示設定的速度值。補充一下，對於全速acc，則可以做到0km/h起步，沒有最低速度要求，這也是下文談到的停停走走(stop & go)功能的基礎。
再次，設定期望車距
本車和前車的車距，可以設定為4個等級，撥動滑動開關即可，預設車距為3級。需要注意，此處的車距不是乙個固定的長度距離，而是乙個恆定的時間間隔，最終的車距取決於前面設定的車速。原因在於，1到4級分別代表了不一樣的響應時間，分別是1.0s、1.3s、1.8s和2.3s，實際上撞車的風險也是在於你的響應時間，很多事故及早響應都是能夠避免的。車距設定的建議，一般在暢通的高速上，等級設高，因為車速較快，安全第一，而在市區道路，等級設低，車速不快，同時保持良好的停停走走體驗。
最後，可以開始acc了
除了以上三項設定外，還有行駛程式設定，即設定你的駕駛模式，有舒適、自動、運動、高效和個性化幾種模式可供選擇。當然還能設定提示音量大小。
當你的車速超過30km/h時，acc就自動啟動了(全速acc可以直接啟動)，他就會自動加速到你設定的車速(如果前方沒有障礙物的話)，然後在車速和車距上進行保持。
是不是馬上就能獲得舒適的開車體驗了？是的，你可以把腳離開油門，甚至離開剎車都沒問題。當然，離開方向盤不行，離開超過30秒會自動報警，畢竟不是自動駕駛，還是需要你來控制方向的。
除了這一些，還需要注意儀表上的顯示，正常情況下綠色顯示，在某些情況下，比如減速不能保持設定的車距，這時車輛就會發出警告，儀表會顯示紅色警告資訊，同時會發出聲音報警。
acc原理
acc功能主要利用了雷達技術，通過公釐波雷達，發射公釐波段的電磁波，利用障礙物反射波的時間差確定障礙物距離，利用反射波的頻率偏移確定相對速度。公釐波雷達穿透霧、煙、灰塵的能力強，具有全天候（大雨天除外）全天時的優點。acc一般使用的是77ghz的長距離雷達，距離可達100-200公尺。
acc在技術實現上主要按以下四個步驟
第一步：距離測量
判斷同前方車輛的距離，如果沒有車輛(一般為公釐波雷達可探測的200公尺距離內)，那麼車輛就開始按照設定的速度行駛。
第二步：確定前車速度
確定前車速度的目的在於獲得相對速度，通過第一步中的距離，可以推算出抵達前車所需要的時間，這個時間就可以和acc設定的期望車距進行比較了。(什麼？時間和距離進行比較？沒錯，這裡和上文的acc設定期望車距相呼應，期望車距實際是響應時間)
第三步：確定前車位置
公釐波雷達的視場角雖然較小，但探測130公尺開外的物體，那探測寬度就可能超過三根車道，加上彎道等情況，雷達會判斷到前方多輛不同位置的車。
第四步：確定針對哪輛車來進行調節
前一步是確定車輛和位置，這一步就需要確定跟隨車輛，這是乙個重要的判斷決策，也是acc安全保障的關鍵，需要協調車內其他控制單元一起來判斷，比如車道識別單元。另外，本處的調節，不僅僅是油門剎車這麼簡單，有更多的感測器單元參與其中，比如轉向角、車輪轉速等感測器。
acc附加功能
acc的附加功能比較多，如變道輔助、超車輔助、彎道輔助、停停走走等功能，這裡只介紹乙個非常有用的功能，就是停停走走，英文是stop & go。當然，不是所有具有acc功能的車都配備了停停走走功能，還是有不少品牌車輛是不具備該功能的。
如果acc的跟車功能主要用於高速公路駕駛，那麼acc下的停停走走主要用於市區道路。簡單的來說，停停走走功能依然是跟隨前方車輛，但前方車輛停下的時候，acc車輛也會停下，前方車輛再次前進，acc車輛也會自動加速。停停走走可以非常好的解決了跟車堵車或等紅綠燈的問題，緩解了市區複雜環境下開車疲勞問題，是女司機的福音:)
停停走走功能也是有弊端的，一方面在停住前的2-3公尺，車輛是以2km/h的速度爬行過去的，另一方面停車的車距在3.5-4公尺之間。這些弊端可能是出於安全考慮，而且國外行車環境也許相對文明，放在加塞搶道嚴重的國內環境，恐怕不知道被搶道超車多少次了，這種情況下走走停停的感受應該會很差吧。除了距離因素，還有時間因素，自動啟動是在3秒後生效，對於擁堵的情況，多停3秒，給旁邊的車輛增加了加塞的機會，也加劇了碰撞的風險。
acc的優勢和問題
acc開發的初衷就是緩解疲勞，提高駕駛舒適度，這是毋庸置疑的優勢。acc也是自動駕駛前的初級功能，結合車道保持lka、前向碰撞預警fcw、自動緊急制動aeb、變道輔助等系統，可以獲得半自動駕駛的良好體驗。acc不僅僅用於高速環境，其走走停停功能更能用於市區擁堵環境，使用環境更廣泛，輔助人類駕駛的作用更為突出。
雖然acc功能非常強大，但也存在劣勢。我們列舉一些常見的問題。
acc能跟車轉彎嗎？
大部分情況應該是無法跟車轉彎的，90度彎和急彎應該都是過不了的，一方面雷達探測自身的侷限性，另一方面在路口沒有車道線，其車道保持功能也無法起作用。對於緩拐(如下匝道岔路口)和彎道(如高速小彎)，acc(實際上是車道保持系統)可以完成小幅度的拐彎，但對於稍大的彎，車輛就有可能判斷錯車輛而出現短暫急加速或急減速的情況。所以不要指望acc能像車隊自駕一樣跟車，只要能完成高速跟車和市區堵車跟車就已經非常了不起了，對於拐彎的情況，還是自己多多把控吧。
acc能識別摩托或行人嗎？
如果在市區停停走走時，遇到加塞，即便碰了，那也是車車事故，那如果遇到行人或摩托呢？好問題，羅孚至今也沒有明白，據說這又屬於行人識別和行人保護兩個功能，行人識別是只識別不減速，行人保護是識別並剎車，這兩個功能是在acc功能之外的，僅僅acc的話，是無法識別行人的。對於市區環境，行人亂穿馬路、電動車騎到機動車道等情況時有發生，使用acc時還是多注意剎車吧。
acc安全嗎？
這是乙個中立的問題，回答也是中立的，正是因為安全，所以車企才會將此功能開放給客戶，但又是不安全的，不安全的因素也很多，如惡劣天氣、加塞判斷不夠靈敏、剎車不夠及時或力度、前方掛車異行物體判斷錯誤等，同時更有駕駛員自身因素，使用acc時沒有保持警惕，甚至忽略了acc的報警等。總的來說，建議在路況良好的情況下使用acc，享受舒適的同時保持警惕，右腳依然不能離開剎車，該剎車時還是要自己主動剎車，這才是acc正確的使用姿勢:)
ACC自適應巡航控制系統介紹
本文是關於acc自適應巡航控制系統的介紹，羅孚從個人視角出發，描述對acc系統的理解，以及在一些使用場景下的思考。什麼是acc？acc系統是在定速巡航裝置的基礎上發展而來的，區別在於定速巡航只能限定速度，方向盤和剎車還需要駕駛員控制，而acc能夠較好的幫助駕駛員協調方向盤和剎車。定速巡航算是l1級別...
自適應巡航控制系統 ACC
acc adaptive cruise control 自適應巡航控制系統 以下簡稱acc 是一種基於感測器識別技術而誕生的智慧型巡航控制，相比只能根據駕駛者設定的速度進行恆定速度巡航的傳統巡航控制系統，acc可以對於前方車輛進行識別，從而實現了 前車慢我就慢，前車快我就快 的智慧型跟車的效果，目前...
自適應巡航速度控制（ACC）
概述 acc系統是乙個舒適性系統，通過調整本車的速度，與前面車輛行走時速度適應，保持安全距離。acc不能免除駕駛員引導汽車的責任，駕駛員需每時每刻通過對車輛的干預控制acc系統或者停車。距離雷達 acc系統採用乙個雷達感測器，工作頻率範圍76 77ghz，有4束雷達波，對由前車反射的雷達波波程傳播時...