拿近幾年來說，2023年是slam非常重要的一年。這一年出產了orb-slam2和dso。
orb-slam2
基於特徵點的slam方法，基本上不需要任何贅述，非常經典的一中slam方法
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dsodso分為單目和雙目，並不是乙個人寫的，dso單目在直接法中的地位也非常高，但今天要說的是dso雙目，它用於是室外無人駕駛。
資源：**【單目dso】【 雙目dso】
**【單目dso】【雙目dso】
這兩種方法都代表了目前室外視覺slam中的最優秀的，定位精度很高，說的都是雙目
以上純屬個人理解，如有錯誤請不吝批評指正，歡迎共同討論！！！
SLAM中的變換（旋轉與位移）表示方法
注 旋轉矩陣標題下涉及到的slam均不包含位移。根據同一點p在不同座標系下e e1,e2,e3 e e1 e2 e3 的座標a a1 a2,a3 a a1 a2 a3 有如下等式成立 即a ete a 其中ete 設為r為旋轉矩陣，即a ra 由此便得到p在e 座標系下到e 座標系下的座標變換。在s...
PCA方法的應用場景
pca principal component analysis pca 是主成分分析方法，是一種較為粗糙的降維方法，對於小樣本量的資料來說，它不如因子分析方法實用。但是當資料量較大時，主成分分析方法就有了用武之地了。pca方法常用於人臉識別。當樣本資料成千上萬時，維數上千時，pca是非常有效的一種...
重寫unity Build構建場景的方法
最近有乙個需求 在發布工程的時候檢查一下工程裡的設定是否正確，如果不正確就是給出提示 unity build構建的原始碼參考 下面直接上 using unityeditor using unityeditor.callbacks public class buildscenecheck static...