xqueuesendtofrontfromisr()
該函式相當於任務中的xqueuesendtofront()的中斷呼叫安全版。
xqueuesendtobackfromisr()
該函式相當於任務中的xqueuesendtoback()的中斷呼叫安全版。
xqueuereceivefromisr()
該函式相當於任務中的xqueuereceive()的中斷呼叫安全版。
xqueuesendtofrontfromisr() 和xqueuesendtobackfromisr()的函式原型如下所示：
basetype_t xqueuesendtofrontfromisr
( queuehandle_t xqueue,
void
*pvitemtoqueue
basetype_t *pxhigherprioritytaskwoken
);
basetype_t xqueuesendtobackfromisr
( queuehandle_t xqueue,
void
*pvitemtoqueue
basetype_t *pxhigherprioritytaskwoken
);
xqueue：佇列的控制代碼
pvitemtoqueue：放入佇列的資料
pxhigherprioritytaskwoken：當將資料放入到佇列後使得某個高優先順序任務進入就緒態，則該值會被置為pdtrue，以便於決定是否呼叫任務排程。
返回值：pdpass：成功，errqueue_full：佇列已滿
雖然用佇列傳遞資料比較方便，例如uart接收的資料採用佇列方式傳遞出去，但是我們並不推薦這種方法，更好的方式是採用dma的方式，或直接將資料放入到乙個陣列中。直到檢測到空閒中斷。然後採用佇列方式將資料傳給任務會更高效。
當中斷優先順序與任務優先順序混合在一起時，中斷永遠會搶占任務。無論任務優先順序有多高。若系統支援中斷巢狀，則freertosconfig.h中至少定義（configmax_syscall_interrupt_priority或
configmax_api_call_interrupt_priority）和configkernel_interrupt_priority其中之一，或全有定義。
configmax_syscall_interrupt_priority 或 configmax_api_call_interrupt_priority：
設定了可以呼叫中斷安全介面函式的最高中斷優先順序。
configkernel_interrupt_priority：
設定心跳（tick interrupt即時間片中斷）中斷優先順序，必須設定為硬體中斷優先順序中最低的，這樣可以方便其他硬體中斷打斷它。如果系統沒有使用configmax_syscall_interrupt_priority，則所有呼叫了中斷安全介面函式的中斷優先順序均為configkernel_interrupt_priority。
數字優先順序：硬體中設定，設定為多少，則優先順序為多少。（configkernel_interrupt_priority即為數字優先順序）
邏輯優先順序：邏輯優先順序越高，中斷優先順序越高，中斷邏輯優先順序與數字優先順序相關，有的數字優先順序設定越高，則邏輯優先順序越高，有的則完全相反
關於中斷巢狀如下例所示：
處理器有七種不同中斷優先順序，數字越大，優先順序越高。configkernel_interrupt_priority設定為1，configmax_syscall_interrupt_priority設定為3，如圖：
如圖，只有優先順序低於或等於優先順序3的中斷可以呼叫中斷api介面函式。
FreeRTOS中斷管理
異常與中斷的基本概念 異常是導致處理器脫離正常執行轉向執行特殊 的任何事件，如果不及時進行處理，輕則系統出錯，重則會導致系統毀滅性癱瘓。所以正確地處理異常，避免錯誤的發生是提高軟體魯棒性 穩定性 非常重要的一環，對於實時系統更是如此。異常是指任何打斷處理器正常執行，並且迫使處理器進入乙個由有特權的特...
FreeRTOS中斷測試
configmax syscall interrupt priority 高於此優先順序的中斷，不能被禁止 ifdef nvic prio bits define configprio bits nvic prio bits else define configprio bits 4 endif d...
FreeRTOS 中斷管理
1.只有以 fromisr 或 from isr 結束的api函式或巨集才可以在中斷服務函式中使用。2.除互斥訊號量外，所有型別的訊號量都可以呼叫 xsemaphoretake 來獲取訊號量，但 xsemaphoretake 不能用在中斷服務函式中。3.計數訊號量的典型用法 事件計數 資源管理 4....