一，cortex-m核心的mcu都有nvic
1，中斷是由硬體產生的。
2，與中斷有關的暫存器都在nvic和scb中。只能在特權級下訪問。
3，cortex-m3和m4的nvic最多支援240個irq、1個nmi、乙個systick定時器中斷和多個系統異常。
4，在stm32f407的軟體工程的啟動檔案中，有中斷向量表。（可從其看出有多少個中斷和中斷型別）
5，在使用freertos，需要注意這兩個中斷型別的中斷優先順序：pendsv和systick
6，二，nvic
2，nvic的結構體：nvic_type
3，中斷暫存器
iser[8] 0xe000e100ul
icer[8] 0xe000e100ul+0x080ul
ispr[8] 0xe000e100ul+0x100ul
icpr[8] 0xe000e100ul+0x180ul
iabr[8] 0xe000e100ul+0x200ul
ip[240] 0xe000e100ul+0x300ul
stir 0xe000e100ul+0xe00ul
三，優先順序
1，cortex-m核心的mcu
3，優先順序的數值越小，則優先順序越高。
4，3個系統異常：復位、nmi、硬體fault有固定的優先順序，高於所有其它異常。
5，對cortex-m核心的st mcu來說，使用優先順序配置暫存器的高四位來表達優先順序，即使用16級優先順序。
6，對stm32來說，有效的優先順序組有5組： 分組3、分組4、分組5、分組6、分組7。（對應到stm32f407的庫函式版本中，則依次為：系統中斷優先順序分組4 3 2 1 0）
7，使用freertos，推薦使用系統中斷優先順序分組4。即使用優先順序配置暫存器的高四位來表達搶占優先順序，共16級搶占級別。數值越小，優先順序越高，方便使用。
8，為什麼在設定暫存器的時候，使用了間隔的計算方法，而不是直接幅值？（角度：**可讀性）
四，aircr
五，scb
六，在freertos中，經常使用basepri來遮蔽中斷
1，basepri，只遮蔽優先順序低於某一閥值的中斷（優先順序在數字上大於等於某個數）。
例如：mov r0,#5
msr basepri,r0
表示：0-4優先順序的中斷不可被遮蔽，5-15優先順序的中斷被遮蔽
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