2023年02月28日 21:42:53 長弓的堅持 閱讀數 5188
二、遠端幀
通過傳送遠端幀，匯流排的節點發出遠端幀，請求以前傳送給它資料幀的節點再傳送一遍。具體傳送哪個資料幀，由遠端幀的識別符號決定。
與資料幀類似，遠端幀也有標準格式和擴充套件格式，而且都由6個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、crc場、應答場、幀結尾。
與資料幀相反，遠端幀的rtr位是「隱性」的。它沒有資料場，資料長度**dlc的數值是不受制約的（可以標註為容許範圍０~8裡的任何數值），此數值是相應於資料幀的資料長度**。遠端幀結構如圖所示：
遠端幀結構
三、錯誤幀
錯誤幀由兩個不同的場組成，第乙個場是不同節點提供的錯誤標誌（error flag）的疊加，第二個場是錯誤界定符。
為了能正確地終止錯誤幀，「錯誤認可」的節點要求匯流排至少有長度為3個位時間的匯流排空閒。因此，匯流排的載荷不應為100%。錯誤幀結構如圖：
錯誤幀結構（圖中統一起見出錯幀改為錯誤幀）
(1) 錯誤標誌，有兩種形式的錯誤標誌：啟用錯誤標誌 和 認可錯誤標誌
「啟用錯誤」標誌由6個連續的「顯性」位組成；
「認可錯誤」標誌由6個連續的「隱性」的位組成，除非被其他節點的「顯性」位重寫。
(2) 錯誤界定符，錯誤界定符包括8個「隱性」的位。
錯誤標誌傳送了以後，每乙個節點就傳送乙個「隱性」的位，並一直監視匯流排直到檢測出乙個「隱性」的位為止，然後就開始傳送其餘7個「隱性」位。
四、過載幀
過載幀（overload frame）包括兩個位場：過載標誌 和 過載界定符，其結構如圖：
過載幀結構圖
有三種過載的情況會引發過載標誌的傳送：
接收器的內部情況，需要延遲下乙個資料幀和遠端幀。
在間歇（intermission）的第1和第2位元組檢測到乙個「顯性」位。
這裡有個間歇的概念。我們可以講講。間歇屬於幀間空間的一部分。它包含三個隱性位。間歇期間，所有的站不允許傳送資料幀或遠端幀。它唯一要做的就是標示乙個過載條件。
如果can節點在錯誤界定符或過載界定符的第8位（最後一位）取樣到乙個顯性位，節點會傳送乙個過載幀。該幀不是錯誤幀，錯誤計數器不會增加。
（1）過載標誌（overload flag）
過載標誌由6個「顯性」的位組成。過載標誌的所有形式和「啟用錯誤」標誌的一樣。
（2）過載界定符（overload delimiter）
過載界定符包括8個「隱性」的位。
五、幀間空間
資料幀（或遠端幀）與先行幀的隔離是通過幀間空間實現的，無論此先行幀型別如何（資料幀、遠端幀、錯誤幀、過載幀）。
幀間空間包括間歇、匯流排空閒的位場。如果「錯誤認可」的節點已作為前一報文的傳送器，則其幀間空間除了間歇、匯流排空閒外，還包括稱作「掛起傳送」（暫停傳送）（suspend transmission）的位場。
對於不是「錯誤認可」的節點，或作為前一報文的接收器的節點，其幀間空間如圖：
非 「錯誤認可」幀間空間
對於作為前一報文傳送器的「錯誤認可」的節點，其幀間空間如圖：
「錯誤啟用」幀間空間
（1）匯流排空閒（bus idle）
匯流排空閒的時間是任意的。只要匯流排被認定為空閒，任何等待傳送報文的節點就會訪問匯流排。在傳送其他報文期間，有報文被掛起，對於這樣的報文，其傳送起始於間歇之後的第乙個位。
匯流排上檢測到的「顯性」的位可被解釋為幀的起始。
（2）掛起傳送（suspend transmission）
「錯誤認可」的節點傳送報文後，節點就在下一報文開始傳送之前或匯流排空閒之前發出8個「隱性」的位跟隨在間歇的後面。
如果與此同時另一節點開始傳送報文（由另一節點引起），則此節點就作為這個報文的接收器。
最後用腦圖總結：
再來幾張實物圖：
can匯流排接收晶元
can匯流排控制器晶元
標準資料幀波形捕獲
擴充套件資料幀波形捕獲
CAN匯流排簡明易懂教程 一
先看看工作原理 當 can 匯流排上的乙個節點 站 傳送資料時，它以報文的形式廣播給網路中所有節點，對每個節點來說，無論資料是否是發給自己的，都對其接收。每組報文開頭的11 位字元為識別符號，定義了報文的優先順序，這種報文格式成為面向內容的編制方案。同一系統中識別符號是唯一的，不可能有兩個站傳送具有...
CAN匯流排簡明易懂教程（二）
我們先研究資料幀吧。一，資料幀由 7 個不同位場組成 幀起始 仲裁場 控制場 資料場 crc場 應答場 幀結尾 這裡的位場，就是不同位的組合，這名字起的很爛，讓人看了感覺很抽象。我們來看看這些個不同的位場吧。一開始是一位幀起始，也叫sof。它用顯性位表示，也就是0 它告訴我們，兩個線上有電壓差了，也...
CAN匯流排簡明易懂教程（二）
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