一 can控制器
官方定義：can控制器用於將欲收發的資訊（報文），轉換為符合can規範的can幀，通過can收發器，在can-bus上交換資訊。
舉個便於理解的例子:就像您發快遞一樣,要根據快遞公司提供的快遞單填寫具體的資訊(發件人和收件人的位址、聯絡**等),快遞公司將之標準化（統一的快遞單格式，並對每一件快遞進行編號），隨後才能傳遞資訊（您快遞的具體東西，如檔案、衣服、手機等）。
（1）can控制器分類
can控制器晶元分為兩類： 一類是獨立的控制器晶元，如sja1000；另一類是和微控制器做在一起，如nxp半導體公司的cortex-m0核心lpc11cxx系列微控制器、lpc2000系列32位arm微控制器。can控制器的大致分類及相應的產品可參見
（2）can控制器的工作原理
為了便於讀者理解can控制器的工作原理，下面給出了乙個sja1000 can控制器的經過簡化的結構框圖如圖1所示。
介面管理邏輯
介面管理邏輯如圖1所示。介面管理邏輯用於連線外部主控制器，解釋來自主控制器的命令，控制can控制器暫存器的定址，並向主控制器提供中斷資訊和狀態資訊。
can核心模組
can核心模組如圖1所示。收到乙個報文時，can核心模組根據can規範將序列位流轉換成用於接收的並行資料，傳送乙個報文時則相反。
傳送緩衝器
傳送緩衝器如圖1所示。傳送緩衝器用於儲存乙個完整的報文，當can控制器傳送初始化時，介面管理邏輯會使can核心模組從傳送緩衝器讀can報文。
驗收濾波器
驗收濾波器如圖1所示，驗收濾波器可以根據使用者的程式設計設定，過濾掉無須接收的報文。
接收fifo
接收fifo如圖1所示。接收fifo是驗收濾波器和主控制器之間的介面，用於儲存從can 匯流排上接收的所有報文。
工作模式
can控制器可以有兩種工作模式（basiccan和pelican）。basiccan僅支援標準模式，pelican支援can2.0b的標準模式和擴充套件模式。
二 can收發器
官方定義：can收發器是can控制器和物理匯流排之間的介面，將can控制器的邏輯電平轉換為can匯流排的差分電平，在兩條有差分電壓的匯流排電纜上傳輸資料。
舉個便於理解的例子:這類似於快遞員，負責收發快遞的工作。
目前市面上常見can收發器的分類及相應產品參見表2。
三 can-bus介面電路保護器件
在汽車電子中，can-bus系統往往用於對安全至關重要的功能，比如引擎控制、abs系統以及氣囊等，如果受到干擾導致工作失常將出現嚴重事故；此外，在不受到干擾的的同時，can-bus系統也不能干擾其它電子元件；所以can-bus系統必須滿足電磁干擾（emi）和靜電放電（esd）標準的嚴格要求。此外，在許多場合can-bus介面有可能會遭到雷電、大電流浪湧的衝擊（例如許多戶外安裝的裝置），所以還需要使用保護器件以防浪湧。
（1）共模扼流圈。如：epcos b8793。
（2）esd防護。常見的can-bus專用esd保護元件型號有nxp pesd1can或onsemi nup2105l等esd元件。
四can匯流排控制器晶元濾波器的作用
官方定義：can匯流排控制器晶元濾波器用來設定自己的can位址。
在can匯流排上，can幀資訊由乙個節點傳送，其它節點同時接收。每當匯流排上有幀資訊，節點都會把濾波器的設定和接收到的幀資訊的標識碼相比較，節點只接收符合一定條件的資訊，對不符合條件的can幀不予接收，只給出應答訊號。
便於理解的例子：這類似於家門口收信件的郵箱，用來標明自己家的詳細位址。郵遞員分發郵件的時候，帶著一堆信件在小區內投寄，郵箱位址則表明自己家的收信件位址，如果位址正確，郵遞員就會把信件投遞進郵箱（成功接收郵件）；如果位址不符，郵遞員則不會投送郵件（拒收該郵件）。
五 can匯流排控制器濾波的作用：
1、降低硬體中斷頻率，只有成功接收時才響應接收中斷。類似於：快遞員找到您家位址的時候，才會給您打**。
2、簡化軟體實現的複雜程度，提高軟體執行的效率。
不同的can控制器晶元的濾波器設定有所不同，下文中將針對具體的can控制器晶元進行詳細講解。
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