特徵點法缺點:
關鍵點提取和描述子計算非常耗時;
丟棄了大部分可能有用的影象資訊;
特徵點缺失的地方,沒有足夠匹配點;
lucas-kanade光流: 灰度不變假設i(x+dx,y+dy,t+dt) = i(x,y,t)
在lk光流中,假設某乙個視窗內的畫素具有相同的運動,光流法可以加速基於特徵點的視覺里程計算法,避免計算和匹配描述子的過程,但要求相機運動較慢或採集頻率較高.
最小化光度誤差(也就是兩個畫素的亮度誤差)
e=i1(p1)-i2(p2) (還是基於灰度不變假設)
分類:稀疏:
半稠密:選梯度不為0的畫素點
稠密:計算所有畫素點
優點:省去計算特徵點描述子的時間;
可以在特徵缺失場景下使用;
可以半稠密乃至稠密地圖.
缺點:非凸性:優化演算法容易進入極小,只在運動很小時直接法才能成功;
單個畫素沒有區分度;
灰度值不變是很強的假設.
Lyapunov直接法與間接法
一 為什麼要穩定以及什麼是穩定 給定乙個系統 比如飛機 在它所有特性中 舒適性 操作性 重量輕等等等等 最重要的特性就是系統是否穩定。因為乙個不穩定的控制系統，通常是沒有用甚至很可能是危險的 如果飛機不穩定，不僅造成飛行員的犧牲，還有巨大的經濟損失 其他的特徵也無從談起。所以研究乙個系統的穩定性，非...
視覺SLAM筆記（44） RGB D 的直接法
現在演示如何使用稀疏的直接法 為了保持程式簡單，使用 rgb d 資料而非單目資料，這樣可以省略掉單目的深度恢復部分 基於特徵點的深度恢復已經在 視覺slam筆記 34 三角測量 介紹過了 而基於塊匹配的深度恢復將在後面介紹 所以這裡考慮 rgb d 上的稀疏直接法vo visual odometr...
網線的接法
製作水晶頭首先將水晶頭有卡的一面向下，有銅片的一面向上，有開口的一方朝向自己身體，從左至右順序為12345678 tia eia 568a 1 白綠，2 綠，3 白橙，4 藍，5 白藍，6 橙，7 白棕，8 棕 tia eiz 568b 1 白橙，2 橙，3 白綠，4 藍，5 白藍，6 綠，7 白棕...