slam已完成
1、實現ransac隨機取樣一致性的框架,可以作為初值，然後再非線性優化求最優，優缺點 22、如何對匹配好的點做進一步的處理，更好保證匹配效果（漢明距離小於最小距離兩倍、ransac）
2、描述一下sift或者surf特徵檢測，匹配（部落格）
3、簡述一下bundle adjustment的過程（筆記以及知乎）
4、如何求解ax=b（部落格）
5、凸優化（部落格）
7、icp迭代最近法 11、描述pnp演算法
9、homography和fundamental matrix的區別，包括二者區別，幾個自由度，為什麼是這麼多自由度，怎麼計算，這些在多檢視幾何那本書中都有。單目相機，f和h矩陣有何不同，e和f矩陣有何不同，只旋轉不平移能不能求f。
14、說一說梯度下降法、牛頓法、高斯-牛頓法gn、lm區別（部落格）
15、邊緣檢測運算元、34、常用的邊緣檢測運算元和優缺點。
16、svo中的深度濾波器原理（部落格）
18、特徵向量的物理意義、特徵值分解（svd、pca）等（部落格）
20、最大後驗與最大似然關係。（部落格）
45、fast sift surf orb特徵子。（部落格）
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1、關鍵幀選取的指標：
（1）跟蹤質量（跟蹤過程中搜尋到的點數和總點數比例）/共視特徵點
（2）距離最近關鍵幀距離是否足夠遠（空間）
（3）距離上一關鍵幀幀數是否足夠多（時間）
2、為何引入李群李代數
旋轉矩陣自身帶有約束rr(t)=1,正交且行列式為1，他們作為優化變數會引入額外的約束。引入李群李代數將位姿估計變成無約束的優化問題。
為什麼用李代數呢？是因為無法直接對變換\旋轉矩陣求導——>那不能求導怎麼辦？引入時間變數t，無法對矩陣求導可以對t求導——>對t求導後解決什麼問題呢？解決在區域性連續的時間內對誤差的線性優化問題。對，李代數的引入就是為了解決狀態估計過程中的優化問題。能求導了。
3、 描述特徵點法和直接法的優缺點
特徵點法：
優點：精確，運動速度快時，不會引起誤匹配
缺點：關鍵點提取、描述子、匹配時間長；特徵點丟失場景無法使用；只能構建稀疏地圖
直接法：
優點：省去計算描述子時間、可以在特徵缺失的場合使用；可以構建半稠密乃至稠密地圖
缺點：易受光照影響；運動需要微小，要求相機運動慢或取樣頻率高（可用影象金字塔改善）；非凸性， 單個畫素沒有區分度
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普通幀，關鍵幀，空白關鍵幀的區別
1.特點 幀 是進行flash動畫製作的最基本的單位，每乙個精彩的flash動畫都是由很多個精心雕琢的幀構成的，在時間軸上的每一幀都可以包含需要顯示的所有內容，包括圖形 聲音 各種素材和其他多種物件。關鍵幀 顧名思義，有關鍵內容的幀。用來定義動畫變化 更改狀態的幀，即編輯舞台上存在例項物件並可對其進...
關鍵幀動漫
考慮瀏覽器支不支援 語法 keyframe animationname 說明 animationname 宣告動畫名稱。keyframes selector 用來劃分動畫的時長，可以使用百分比形式，也可以使用 from 和 to 的形式。from 和 to 的形式等價於0 和100 建議始終使用百分...
關鍵幀動畫CAKeyframeAnimation
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