STM32簡單任務排程的總結

概述

stm32的開發目前大多數還開處於「裸奔」的階段，處於開發成本的考慮，可能還未嵌入任何的rtos系統，由於沒有作業系統的支援，因而不能方便的對多工進行排程和管理。而有的任務不緊急，不需要過多的時間去迴圈執行，因此需要乙個簡單的任務排程來解決這個問題。

stm32f103ze的ahb時鐘為72mhz，通過hse的8m倍頻到72m，然後apb1預分頻係數為2，所以tim2-7時鐘為2*36m。由於定時器是16位，psc暫存器最大為65536，不支援71999，所以只能以0.1ms計數。

整個系統在獲取時間的累增時，定義64位變數，即可執行很久的時間，不用擔心溢位或者宕機。定義64位變數有2個方法，一就是用long long 直接定義，通過sizeof測試為8個位元組；二就是利用」stdint.h」，typedef uint64_t u64。

一般情況下，定時器計時結果演算法公式為：tout = (arr+1)(psc+1)/tclk。tclk即為時鐘頻率。

準備工作

1）建立乙個struct

typedef structstask;

2）任務列表

static stask mtasktab =   
，     ，   // 10ms執行一次  
// 200ms執行一次     
};

3）初始化定時器

void tasktimer_init()

4）獲取啟動後時間

u64 gettimingtick()

5）任務執行期間獲取系統時間

在這裡插入void task_systick()
timingtick = temp + timingtickhold;
}

執行例項

#define  arraysize（a） (sizeof(a)/sizeof((a)[0]))
static stask mtasktab = 
,   ,//50ms
};while(1)
}}