系統資料：
1）當前的pid
2）所有的程序總數pamount
//多工系統的初始化
1． 設定msp值
2． 設定臨時的psp值（因為這段實際上只在啟動定時器之前有效）
3． 設定control[1]=1（設定雙堆疊），馬上會自動切換到psp上
4． 設定pid=0，設定pamount=0
5． 設定為程序資訊表起始位址到plist（注意程序資訊表是向上生長的）
6． 設定為程序堆疊分配的起始位址到pstack（堆疊是向下生長的）
//呼叫
addtask
新增任務
1. 寫入配置資訊到任務表中（任務起始位址，堆疊位址（首次進行分配）xpsr等等）
a) 至於輸入引數，就存放在任務的堆疊中
//啟動任務切換
1． 設定systick定時器的詳細配置（定時間，開中斷）
2． 啟動定時器
//程序的切換過程
1. 當中斷觸發時，硬體會按照下表自動進行暫存器的入棧（如果當響應異常時，當前的**正在使用
psp，則壓入
psp，即使用執行緒堆疊；否則壓入
msp，使用主堆疊。一旦進入了服務例程，就將一直使用主堆疊），通常
systick
中斷都是在
psp的情況下發生的，所以資料壓入
psp中。
2. 入棧完畢，將堆疊切換到msp，開始執行systick服務程式：
a) 將當前的堆疊切換為msp
b) 取得程序堆疊指標，將堆疊指標備份到pid備份區域
c) 將r4到r11儲存到pid對應的程式堆疊區域
d) 開始執行程式計算下乙個pid=pid+1>pamount?1: pid+1;
e) 讀取下乙個pid程序堆疊指標，並將堆疊中的備份恢復到到r4到r11暫存器中
g) 進行中斷返回，同時這樣會觸發中斷返回的硬體過程，硬體會將堆疊切換為psp並將psp的內容恢復到相應暫存器中
3. 出棧完畢，硬體自動清除nvic暫存器
4. 現場恢復完畢，繼續執行任務
//任務的退出
1. 在寫入程序資訊的時候，已經把lr暫存器的值設定成為了exittask函式的位址，所以，當函式退出之後，會自動執行收尾。
補充資料：
1. 關於堆疊
a) 堆疊是向下生長的
b) 堆疊指標總是指向最後被壓入堆疊的資料
c) 只有在control[1]=1時，才會使用雙堆疊
d) 因為 c m 3 使用的是向下生長的滿棧，所以 msp 的初始值必須是堆疊記憶體的末位址加1 。
舉例來說，如果你的堆疊區域在 0x20007c00 ‐ 0x20007fff 之間，那麼 msp 的初始值就必須是0 x 20008000。
e) 在handler模式下control[1]不可以寫入1，但是可以讀取psp的值
f) 堆疊的位址指標會和4對齊，例如：向sp寫入0x20006001或者0x20006002或者0x20006003時，會自動變成0x20006000，而寫入0x20006004就是直接寫入0x20006004
g) 堆疊總是指向最後乙個元素的，當寫入四個位元組的字時，會先指標減去4，再進行入棧。當堆疊指標為sp=0x20006004時，寫入乙個字 0x12345678時，會在0x20006000位元組、0x20006001位元組、0x20006002位元組、0x20006003位元組分別寫入0x78、0x56、0x34、0x12。要想執行類似的操作可以使用儲存指令（例如str）將資料存到0x20006000單元，會達到相同的效果
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