1.原理簡述
直線插補時，指定起止座標與速度。
確定要插直線的週期增量，分解到xyz軸。
2.matlab**
clear;
clc;
p0=[1,2,3];
pf=[2,4,5]; %指定起止位置
v=0.1; %指定速度
x=[p0(1)];y=[p0(2)];z=[p0(3)];
l=((pf(1)-p0(1))^2+(pf(2)-p0(2))^2+(pf(3)-p0(3))^2)^0.5;%直線長度
n=l/v; %插補次數
dx=(pf(1)-p0(1))/n; %每個週期各軸增量
dy=(pf(2)-p0(2))/n;
dz=(pf(3)-p0(3))/n;
for t=1:1:n %插補
x(t+1)=x(t)+dx;
y(t+1)=y(t)+dy;
z(t+1)=z(t)+dz;
endplot3(x,y,z,'r'),xlabel('x'),ylabel('y'),zlabel('z'),hold on,plot3(x,y,z,'o','color','g'),grid on;
規劃帶偏置六軸機械人直線運動軌跡
clc clear all 描述六軸機械人d h引數xz類轉換關係 l 1 link revolute d 587.5,a 0,alpha 0,modified l 2 link revolute d 157.5,a 150,alpha pi 2,modified l 3 link revolute...
機械人軌跡規劃
路徑和軌跡 運動率 執行器施加到關節的廣義力，不違反飽和度限制且不激發結構的典型諧振模式。路徑 在關節空間和操作空間中，機械手在執行指定運動時必須跟隨的點的軌跡。軌跡 一條指定了時間率的路徑。軌跡規劃演算法的輸入 路徑描述 路徑約束 機械手動力學約束 輸出 按時間順序給出的位置 速度 加速度序列 1...
3 工業機械人軌跡規劃 關節空間
3.1關節空間 機械人所有關節是同步驅動的，單獨以某一關節為例進行分析計算。關節空間規劃 關節值 關節驅動器 3.1.1 3次多項式 假設某關節在t0時刻關節角為 0，規劃該關節在t1時刻的關節角變為 1。使用3次多項式進行規劃 關節初始和終止的速度一般假設為0 三次多項式為 即關節角隨時間變換的方...