direct sparse odometry(dso)
是業內很流行的lsd_slam系統作者的學生jakob engel開發的,實測效能和精度優於lsd_slam。dso已經被作者開源到
github
，同時還一併開源了dso在ros系統下的使用**例項
本篇教程將演示如何在小強機械人開發平台上安裝dso和dso_ros, 利用小強平台上的攝像頭實時執行dso進行三維建模
。先上最後
１．dso的安裝
注：因為小強開發平台已經提前安裝好了不少dso需要的依賴包，下文將跳過這些包的安裝，請其它開發平台的讀者參考github上的完整安裝教程進行安裝。
1.a安裝依賴包
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-dev
sudo apt-get
install libopencv-dev
cd ~/documents/
git clone
sudo apt-get install zlib1g-dev
cd ~/documents/dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1
.1.tar.gz
cd libzip-1.1
.1/./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h
cd ~/documents/dso/
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
注：原作者提供的源**有兩個分支，master分支對應rosbuild版，catkin分支對應catkin版。對於現代ros版本，推薦使用catkin版本，安裝使用更方便。但是作者的catkin分支存在**缺陷，實際無法安裝使用，因此下文將安裝我們藍鯨智慧型修改之後的dso_ros版本。
cd ~/documents/ros/src
git clone
cd ..
export dso_path=/home/xiaoqiang/documents/dso
catkin_make
注：小強開發平台的攝像頭標定檔案是相同的，因此可以直接執行下列命令，請其它開發平台的讀者自行修改camera.txt檔案中的內容（留意每行的最後結尾不能有空格）以及命令中的image topic名字
rosrun dso_ros dso_live image:=/camera_node/image_raw calib=/home/xiaoqiang
/documents/ros
/src/dso_ros/camera.txt mode=1
dso原著**鏈結
本文原文出處鏈結
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