speed1.baserpm = 120*base_freq/p; base_freq單位(電頻率，單位為hz）極對數為1,base_freq為50;極對數為2, base_freq為100;極對數為4,base_freq為200;所以 base_freq=50*極對數。 base_freq/p; p應該是極數而非極對數，電頻率轉到機械轉速rpm的公式為：speed1.baserpm = 60*base_freq/(p/2)=120*base_freq/p.所以我們看極對數為4的電機,baserpm=3000轉。 所以speed1.baserpm 是描繪機械角度轉速快慢的乙個引數。 speed1.k1 = _iq21(1/(base_freq*t));進行電角度標標么值過程中的係數 speed1.k2 = _iq(1/(1+t*2*pi*30)); k2、k3為了減小純微分運算所造成的放大雜訊，進行一階低通濾波 speed1.k3 = _iq(1)-speed1.k2; 係數 在第 k 個速度取樣週期結束時轉子相對於初始位置的電角度為 eθ(k) ，那麼在第 k 個速度取樣週期內轉子的平均電角速度為：
為了減小純微分運算所造成的放大雜訊，需要進行一階低通濾波，離散化可得
所以：tmp1 = _iqmpy(v->k1,(v->electheta - v->oldelectheta));
tmp1 = _iqmpy(v->k2,_iqtoiq21(v->speed))+_iqmpy(v->k3,tmp1);
v->speed = _iq21toiq(tmp1);
得到電角速度.
機械滯後角
機械滯後角 振動響應滯後於不平衡力的角度 給轉子乙個激振力 f f sin wt 則響應為 x a sin wt my cy ky f sin wt y 2 wn wn 2 y f m sin wt 解 y a sin wt 其中 下圖即為位移的相位滯後於激勵力 atan的曲線 由atan曲線可看出...
BLDC基礎概念之機械角和電角度
機械角和電角度的定義 機械角 機械角就是空間幾何角度，用圓規能夠測量到的。因為電機是圓形的，所以它的範圍是0 360度。電角度 從定子來看，定子電流變化乙個完整的週期定義為電角度的0 360度，稱為乙個電週期。乙個電週期可以在空間360度完成也可以在空間180度或者90度或者60度完成,這和電動機 ...
機械臂開發之機械結構
由於經濟不允許，比較昂貴的機械臂沒有接觸過，但是基本的機械結構都是相識的，一般就是用的材料和驅動的方式不一樣，然後我就以我自己用的機械臂來談談。我組裝的機械臂是以舵機作為機械臂的關節進行控制的，接下來以三自由機械臂進行介紹。三自由度機械臂分析 一.關節 這個機械臂擁有三個旋轉關節，底部的旋轉關節jo...