機械角和電角度的定義
機械角：機械角就是空間幾何角度，用圓規能夠測量到的。因為電機是圓形的，所以它的範圍是0-360度。
電角度：從定子來看，定子電流變化乙個完整的週期定義為電角度的0-360度，稱為乙個電週期。乙個電週期可以在空間360度完成也可以在空間180度或者90度或者60度完成,這和電動機(發電機也是這樣）繞組布置成幾對磁級有關。
從轉子來看, 轉子上分布有n對磁鋼，電角度以一對磁鋼為基準，形成電磁場的繞組經過一對磁鋼的n極、s極、再回到另一對磁鋼的n極時，完成從n、s、再到 n極一對磁鋼的跨越，這就是電角度的一周。從n極只到 s極，則轉子只執行了180°。一台電動機的轉子轉動一圈有多少電角度，視磁鋼對數而定，只有一對磁鋼的，電角度和自然角度一致，有兩對磁鋼的，為2x360°，5對磁鋼的，為5x360°，依此類推。
電角度的校準
2.1. 電機轉動的基本原理
bldc的轉子是永久磁體，定子是通電線圈，根據高中學到的安培定理，定子就是乙個電磁鐵。磁鐵之間相互吸引或排斥就是電機能夠轉動的原因。bldc的控制實質就是控制定子線圈產生旋轉的磁場拖著轉子轉動。
2.2.為什麼要校準電角度呢?
假定定子磁場大小為p，轉子磁場大小為q，那麼電機的出力f正比於p和q的叉乘p.q = |p||q|cosδ，由此可知δ = +/-90度時，電機的出力達到最大值。由此可知，電角度校準的目的是為了獲得最大的力矩轉換效率。
2.3 電角度校準的步驟
1). 定子磁場0度定位: 控制定子磁場到+/-90度方向, 由於磁場的相互作用，轉子磁場也會被拖動到和定子磁場同樣的方向。並此時記錄編碼器的讀數cnt0。此位置就是控制電機轉動時的定子磁場0度的位置。
2).控制電機轉動:用當前編碼器的實時讀數cnt減去定子磁場0度編碼器的讀數cnt0作為定子磁場的角度。這樣的定子磁場和轉子磁場始終正交，就能獲得最大的控制力矩。
bldc的控制
3.1.bldc控制基礎概念
bldc的控制就是要產生旋轉的定子磁場拖動轉子轉動。那麼，產生旋轉的磁場就要產生旋轉的電壓。這就是傳說中的foc(磁場定向控制)。給定乙個電壓大小和方向，通過一系列的計算(foc演算法)在定子線圈上產生同樣方向的磁場。
3.2.bldc控制的硬體原理
通過控制三對mos管的開斷，輸出電壓。旋轉的電壓不就是正弦電壓訊號嗎? mos管的開斷如何能產生正弦訊號電壓?答案是電壓的平均值等效原理, pwm輸出的占用比越大，電壓越大；占空比越小，電壓越小.。這就是逆變（直流訊號變交流訊號）。
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