由於經濟不允許，比較昂貴的機械臂沒有接觸過，但是基本的機械結構都是相識的，一般就是用的材料和驅動的方式不一樣，然後我就以我自己用的機械臂來談談。
我組裝的機械臂是以舵機作為機械臂的關節進行控制的，接下來以三自由機械臂進行介紹。
*三自由度機械臂分析
一.關節
這個機械臂擁有三個旋轉關節，底部的旋轉關節joint1控制機械臂在水平方向上的旋轉，在空間中確定乙個豎直的平面，剩餘的兩個關節joint2和joint3在這個平面內運動。
末端執行器不直接跟目標進行接觸（例汽車噴漆機械人），或者僅僅做搬運，對末端執行器的角度沒有要求(搬運機械人末端執行器始終跟平面平行就可以了),僅僅需要控制機械臂的末端執行到達空間中特定的位置，因此他不能作為乙個自由度，但是每個人的想法不一樣，有人把末端執行器也作為乙個自由度，但是我看的很多資料和書籍，末端執行器(wrist),不作為乙個自由度關節。
二.連桿
關節與關節之間的連線稱為連桿，他相當於我們的手臂，連桿的長度可以自行設計，機械臂的結構也可以自行設計。
簡單的談了一下機械臂的結構，其他更多自由度的機械臂的模型都是相似的。他們抓取的軌跡會更加多樣話，更加靈活。
接下來繼續**機械臂的運動學。
機械臂5 機械臂連桿及連桿鏈
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機械臂控制 5
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機械臂運動指令
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