這節課主要是說的是旋轉與平移的表示方法~~
● 一般的情況下，座標可以用xyz軸表示，xyz軸的表示方法用的是右手表示法（x到y軸是四個手指彎曲的方向，大拇指就是z軸方向）
● a與b的乘法分為a·b（點乘/內積）與a×b（叉乘/外積） |a×b|=|a||b|sin
介紹完座標系之間的關係後，遇到的問題如下
1、如何描述座標系與座標系之間的變化？
2、如何計算同乙個向量在不同座標系裡的座標？
乙個點無論如何進行位移，都可以用兩個元素來表示，乙個是旋轉量r乙個是平移t
●r（旋轉矩陣）
乙個點如果不進行移動，那麼在兩個座標系下的關係有如下關係
左邊是原座標系，右邊是另乙個座標系，因為點沒有移動，因此兩邊等式成立，化簡後如右邊
可以求得r是乙個好複雜那個矩陣
這個矩陣有兩個性質：1、行列式=1 2、是乙個對稱矩陣 也就是r的逆=r的轉置。
因此我們把滿足著兩條性質的所有矩陣都稱為旋轉矩陣
把這一類矩陣定義成乙個群：
但是無論怎麼變換最後還是要加上乙個平移呀，然後覺的真的是好麻煩啊好麻煩，不如我們加乙個向量，然後把旋轉和平移放在一起吧~~
然後原來是這樣的形式：
我們加入乙個分量，則變成這樣的形式：
多了乙個分量，平移和旋轉都可以進入到乙個矩陣中
並且在多次旋轉平移後，都盡可能地用了乙個式子表示
我們將這種
另外：諸如
● 利用eigen庫進行矩陣、向量的計算、分解
eigen：：matrix
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