目錄rgbd相機的特點：
使用rgbd相機中的深度這一維資訊，以及相機的針孔成像模型，相機的內參，可以將二維點恢復成三維()
二維的rgb影象則用於視覺里程計visual odometry，以連續兩幀為例：
得到姿態後，可以將其都轉到同一座標系下，且都轉為3d點雲，拼接，由此可以得到這兩幀對應在某個世界座標系下的地圖 (也就是點雲拼接)
引入姿態圖，g =
在vo中，姿態圖是鏈狀結構
但是如果是存在回環，則由於存在誤差，使得所有的邊給出的資料並不一致【比如 t13 * x1 不等於 t23 * x2 】
由此，可以優化乙個不一致性誤差：
\[\min e = \sum_ ||x_i^*-t_ x_j^*||^2_2
\]這裡的 \(x_i^*\) 表示 \(x_i\) 的估計值，也就是隨機或指定乙個初始值 然後通過優化演算法不斷迭代更新的
關鍵幀的提取
最後再將新的關鍵幀加入後端優化的過程：檢測回環、加入姿態圖優化、拼接點雲地圖
回環的檢測
博文的開始
起這個題目，是向我乙個學長致敬 今天是2015年元旦，照這樣說來就算是去年，我認識了這個學長。當初是請教學長安卓問題，然後由於時間問題直接到學長寢室請學長幫忙調程式。說真的，看著高手調程式真的能學到太多，他們解決問題的思路和方法真的很值得我們去學習，我記得當時學會了用log.i 除錯日誌 來跟蹤程式...
關於長博文和微博（短博文）的構造思考
2014 08 20 11 03 家居設計 標籤 部落格 1130 大多玩blog的人們都是以長博文為主，主要是分享自己的所見所聞，或者宣傳自我的產品之類的，但也不缺少一些短博文，就像微博一樣，一兩句話的東西。這類微博形式的文章，在我看來是有點像記事筆記，但是是完全公開的筆記本，這類形式的文章如何嵌...
成功抓取csdn閱讀量過萬博文
var username miniblog 閱讀數在2w的才儲存 先選乙個 提取鏈結時，只提取visited num 2w的 id rasss 如何不提取其它url,只提取 呢必須含有aritcle關鍵字 xpath提取頁面中script裡宣告的變數值 response.xpath html hea...