本例採用了增量式pid演算法，算式如下：
pidout = basicvalue + kp*d_error + ki*error + kd*dd_error
其中：
pidout：pid輸出控制引數，為pwm寬度的調整量
kp：比例調節引數
ki：積分調節引數
kd：微分調節引數
error：誤差量（為期望速度-實際速度，可以為正數或負數）
d_error：本次誤差量與上次誤差量之差（error-pre_error）
dd_error：上次誤差量與上上次誤差量之差（pre_error-pre_pre_error）
void speedadjust()
else
//否則
else
//否則
}before_speed = now_speed; //講本次速度賦值給上次速度(下次使用)
}
**：
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