在能夠成功讀取並且已經對讀取到的資料進行誤差處理後，就要對得到的資料進行處理，進行計算，小希是通過得到四元數，計算出尤拉角來進行讀取飛行器姿態的。
具體的公式小希就不去搜了，po在這上面了，網上有很多，大家隨便搜一下就知道了。
小希就直接po原始碼了。
通過三個加速度和三個角速度先計算出四元數，再得到尤拉角！
void imu_get_attitude(float ax, float ay, float az, float gx, float gy, float gz, float mx, float my, float mz)
// integrate quaternion rate and normalise
q0_temp = q0 +(-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halft;
q1_temp = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halft;
q2_temp = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halft;
q3_temp = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halft;
// normalise quaternion
norm = invsqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
q0 = q0_temp*norm;
q1 = q1_temp*norm;
q2 = q2_temp*norm;
q3 = q3_temp*norm;
t11 = q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3;
t12 = 2*(q1*q2 + q0*q3);
t13 = 2*(q1*q3 - q0*q2);
t23 = 2*(q2*q3 + q0*q1);
t33 = q0*q0 + q3*q3 - q1*q1 - q2*q2;
roll = fast_atan2(t23,t33)*57.3 - rol_offset;
pitch = asin(t13)*57.3 - pit_offset;
yaw = -fast_atan2(t12, t11)*57.3 - yaw_offset; // yaw
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