教程
1.維基
2. 創客智造
1安裝環境配置（桌面進入命令列）
echo
"source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
將當前工作環境設定在ros工作環境
source /home/dongdong/catkin_ws/devel/setup.bashecho
"source /home/dongdong/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo
$ros_package_path
//開啟新視窗
roscore
//另開新視窗
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle //改變名字 my_turtle
//傳送一條訊息給turtlesim，告訴它以2.0大小的線速度和1.8大小的角速度開始移動。
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]'
'[0.0, 0.0, 1.8]'
//rostopic pub -r 1命令 乙個穩定的頻率為1hz的命令
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]'
'[0.0, 0.0, 1.8]'
//通過鍵盤控制
-1 發表後就退出
/turtle1/command_velocity 話題名稱
turtlesim/velocity 話題型別
– （雙破折號）這會告訴命令選項解析器接下來的引數部分都不是命令選項。
2.0 1.8 兩個浮點型元素：linear和angular。
這些引數其實是按照yaml語法格式編寫的，這在yaml文件中有更多的描述。
——————-引數解釋結束———————————————–
6 roslaunch 同時執行多個小烏龜節點
$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ gedit turtlemimic.launch
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]'
'[0.0, 0.0, -1.8]'
ns="turtlesim1">
pkg="turtlesim"
name="sim"
type="turtlesim_node"/>
group>
ns="turtlesim2">
pkg="turtlesim"
name="sim"
type="turtlesim_node"/>
group>
pkg="turtlesim"
name="mimic"
type="mimic">
from="input"
to="turtlesim1/turtle1"/>
from="output"
to="turtlesim2/turtle1"/>
node>
launch>
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