1.視覺化.pcd/.vtk檔案
linux 下可直接在命令列輸入 pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接顯示pcl中的點雲檔案。
pcl_viewr幾個常用的命令：
r鍵: 重現視角。如果讀入檔案沒有在主視窗顯示，不妨按下鍵盤的r鍵一試。
j鍵：截圖功能。
g鍵：顯示/隱藏 座標軸。
滑鼠：左鍵，使影象繞自身旋轉; 滾輪, 按住滾輪不松，可移**像，滾動滾輪，可放大/縮小 影象; 右鍵,「原地」 放大/縮小。
-/+：-（減號）可縮小點; +(加號)，可放大點。
pcl_viewer -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改變背景色.
pcl_viewer還可以用來直接顯示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方圖。
常用的pcl_viewer 好像就這些，其他未涉及到的功能可通過pcl_viewer /path/.pcd 開啟影象，按鍵盤h（獲取幫助）的方式獲得.
最後呈現的如上圖所示啦！
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