can控制器器只需要進行少量的設定就可以進行通訊,就可以像rs232/48那樣使用。
其中較難設定的部分就是通訊波特率的計算。can匯流排能夠在一定的範圍內容忍匯流排上can節點的通訊波特率的偏差，這種機能使得can匯流排有很強的容錯性，同時也降低了對每個節點的振盪器精度。
實際上，can匯流排的波特率是乙個範圍。假設定義的波特率是250kb/s，但是實際上根據對暫存器的設定，實際的波特率可能為200~300kb/s（具體值取決於暫存器的設定）。
簡單介紹乙個波特率的計算，在can的底層協議裡將can資料的每一位時間(tbit）分為許多的時間段(tscl)，這些時間段包括：
a． 位同步時間(tsync)
b． 時間段1(tseg1)
c． 時間段2(tseg2)
其中位同步時間占用1個tscl；時間段2占用(tseg1+1)個tscl；時間段2占用(tseg2+1)個tscl,所以can控制器的位時間(tbit)就是：tbit=tseg1+tseg2+tsync=(tseg1+tseg2+3）*tscl，那麼can的波特率 (canbps)就是1/tbit。
但是這樣計算出的值是乙個理論值。在實際的網路通訊中由於存在傳輸的延時、不同節點的晶體的誤差等因素，使得網路can的波特率的計算變得複雜起來。can在技術上便引入了重同步的概念，以更好的解決這些問題。這樣重同步帶來的結果就是要麼時間段1(tseg1)增加tsjw（同步跳轉寬度sjw+1），要麼時間段減少tsjw，因此can的波特率實際上有乙個範圍：1/(tbit+tsjw) ≤canbps≤1/(tbit-tsjw)
can有波特率的值四以下幾個元素決定：
a． 最小時間段tscl；
b． 時間段1 tseg1；
c． 時間段2 tseg2；
d． 同步跳轉寬度 sjw
那麼tscl又是怎麼計算的呢？這是總匯流排時序暫存器中的預分頻暫存器brp派上了用場，tscl＝（brp+1）/fvbp。fvbp為微處理器的外設時鐘。
而tseg1與tseg2又是怎麼劃分的呢？tseg1與tseg2的長度決定了can資料的取樣點，這種方式允許寬範圍的資料傳輸延遲和晶體的誤差。其中tseg1用來調整資料傳輸延遲時間造成的誤差，而tseg2則用來調整不同點節點晶體頻率的誤差。但是他們由於過於靈活，而使初次接觸can的人有點無所適從。tseg1與tseg2的是分大體遵循以下規則： tseg2≥tscl2，tseg2≥2tsjw，tseg1≥tseg2
總的來說，對於can的波特率計算問題，把握乙個大的方向就行了，其計算公式可了規結為： bitrate = fpclk/( (brp+1) * ((tseg1+1)+(tseg2+1)+1)
關於can的波特率的計算，在資料手冊上已經有很詳細的說明。在此，簡要的把計算方法給出來：
tcsc :bit位每一編碼的時間長度，每bit可以配置為8~25位編碼，常設為16 。
tcsc=1/波特率/編碼長度 ；按上計算 tcsc=1/1mhz/16=62.5ns (取63) 。
brp = (tcsc x mck) - 1=6.3-1 (可以取 5)
各種延遲（tprs ：）
delay of the bus driver: 50 ns
delay of the receiver: 30ns
delay of the bus line (20m): 110ns
tprs = 2 * (50+30+110) ns = 380 ns
propag= 380 ns/ tcsc-1 =6.08tcsc-1 (可取 6)
tphs1 + tphs2 = bit time - tcsc - tprs = (16 - 1 - 7)tcsc= 8
常取 tphs1 = tphs2 ，所以 tphs1 = tphs2 =4 ；
tsjw = min(4 tcsc,tphs1) = 4 tcsc （from 1 to tphs1 ）
sjw = tsjw/tcsc - 1 = 3 ;
現在can_br 中的各個引數就都有了（brp=5 ；sjw=3；propag=6；phase1=phase=4）,填進去就應該ok了 。
假設我們先不考慮btr0中的sjw位和btr1中的sam位。那麼，btr0和btr1就是2個分頻係數暫存器；它們的乘積是乙個擴充套件的分頻係數。即：
btr0×btr1＝f_base／fbps （1）
其中：內部頻率基準源f_base = fclk／2，即外部晶振頻率fclk的2分頻。注意任何應用中，當利用外部晶振作為基準源的時候，都是先經過2分頻整形的。
（1）式中，當晶振為16m時，f_base＝8000k
當晶振為12m時，f_base＝6000k
fbps就是我們所希望得到的can匯流排頻率。單位為k。
設（1）式中btr0＝m，btr1＝n，外部晶振16m，則有：
n ＝8000／ fbps （2）
這樣，當fbps取我們希望的值時，就會得到乙個m * n的組合值。當n選定，m值也唯一。
n值can規範中規定8～25。（也就是btr1的值）基本原則為：fbps值越高時，選取n（通過設定btr1）值越大。其原因不難理解。
我假定一般應用中選取n＝10，也就是：
同步段＋相位緩衝段1＋相位緩衝段2 ＝1＋5＋4
則(2)式簡化為
m＝800／fbps
m的最大設定值為64，sja1000最大分頻係數m*n＝64x25＝1600。因此標準演算法中通常以16m晶振為例。其實有了公式（1），任何晶振值（6m～24m）都很容易計算。
sam的確定：低頻時，選sam＝1，即取樣3次。高頻100k以上時，取sam＝0，即取樣1次。
sja重同步跳寬選取: 與數字鎖相環技術有關。n值選得大時，sja可以選得大，即一次可以修正多個脈衝份額tscl。n值小或頻率低時，選sja＝1。即btr0.7和btr0.6都設為0。
檔案: 波特率計算.txt
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