最早針對先鋒機械人底盤上實現了自主導航，產生了如下的幾篇部落格。當時在先鋒機械人的底盤上實現了自主導航。
後來由於專案需要，產生了自己製作ros底盤的專案。因此製作了5輛麥卡納姆輪的底盤，這個過程編寫成為了以下兩篇博文
後來想製作在室外執行的自主導航小車，因此確定了mick 這個專案代號。開始使用四輪差速小車模型和16線的3d雷射雷達作為感測器，導航框架是基於move_base進行修改的。
專案開源的**中支援麥克納姆輪和四輪差速底盤，該開源專案從搭建機械部分開始，分享底層的嵌入式控制，上層的建圖和導航部分，最終實現a點到b的自主導航。 當前位址的**為麥克納姆輪和四輪差速ros底盤的ros導航節點包，與 mick_robot_chasiss **（底層控制**）配合使用，更多的資訊可以參考部落格-熊貓飛天
當前的小車教程，也只能算是走通了整個流程，算是乙個入門教程吧。在實際的專案中還需要針對環境去微調引數和，但是基本上小車是可以動起來的。實際上小車的文件在此之前就已經寫完了，中間由於一些專案上的事情去忙其他的了，最近把文件整理了一遍（也算是複習了），使得它展示的更加有邏輯性一點。
由於自己的研究方向是視覺slam，因此在後續的任務中將繼續開源另外乙個專案，計畫是實現基於視覺的導航。針對在雷射導航中遇到的問題，後期可能會調整一些使用4輪8電機的全驅動結構的底盤，提公升里程計的精度問題。新的視覺導航框架也會合併到mick這個專案代號中去。
最後感謝向我反饋bug的網友們，感謝大家的支援。
或者**水一波（1149897304）
開源自主導航小車MickX4（一）ROS底盤硬體
2 差速底盤運動學模型 參考資料 在學習ros的階段我們使用的都是標準的ros底盤，只需要乙個命令就可以啟動小車，然後向 cmd vel話題上傳送資料即可控制小車移動的線速度和角速度。使用標準的ros底盤可以使我們快速的掌握ros導航的相關知識。處於加深對ros自主導航小車的學習，因此設計自製乙個r...
機械人自主導航路徑規劃實現演算法介紹
機械人實現自主導航就是實現機械人自主完成行駛任務，自主避障。功能需要 定位 建圖 規劃 定位 確定機械人位置資訊 建圖 識別建立環境地圖，以柵格占用地圖為主。地圖分為 占用柵格地圖及代價地圖 costmap 其中占用柵格地圖表述地圖的靜態障礙物資訊 代價地圖 costmap 用於導航，機械人以最小c...
WINCE開源導航
wince 開源導航 最近有專案在做 ce下的導航相關軟體，從網上找到了 pocketgpsmap 軟體，該軟體是國外的乙個作者編寫 原始碼可以由 中check 出來 輔助地圖編輯軟體 如何地圖編輯軟體編譯 由於作者使用 c 開發，並且為了能夠跨平台，使用了 qyotowin 編譯工具為 安裝相應的...