ROS程式設計第一步 自己寫乙個訊息發布者和訂閱者

一旦我們 編寫好了檔案，只用做以下幾步就可以 執行我們的程式了。

把你的cpp檔案放到

home/工作空間名/src/功能包名/src 下面

修改這個檔案

home /工作空間名/src/功能包名/cmakelist檔案

開啟，找找有一段 ， 一堆＃號包圍 build

如圖：

add_executable

(你的檔名  src/你的檔名.cpp)
target_link_libraries
(你的檔名$)

回到

home/你的工作空間
執行： catkin_make       然後 source devel/setup.bash

然後檢驗一下執行

rosrun  你的功能包名  你的檔名

貼上 發布者和訂閱者的**

發布者

#include

#include
intmain
(int argc,
char
const
*ar**)
return0;
}

#include

#include
"turtlesim/pose.h"
void
posecallback
(const turtlesim::pose::constptr& msg)
intmain
(int argc,
char
**ar**)

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