一、系統功能及特點
1、功能
（1）兩種速度設定方式：模擬量旋鈕給定和數字鍵盤輸入給定；
（2）兩種顯示格式：脈衝數每週期和轉每秒；
（3）系統具備手動啟動，手動停止功能。
2、特點
（1）採用模糊邏輯，自動選擇pid引數，來控制系統穩定；
（2）程式設計採用c語言和組合語言混編的方法。
二、獲取pid引數的模糊調整表
1、模糊控制規律
（1）當偏差e較大時，應取較大的kp和較小的kd，且使ki為0。
（2）當偏差e中等大小時，應取較小的kp，適當的ki和kd。
（3）當偏差e較小時，應取較大的kp和ki，而且kd的取值要恰當。
2、輸入量模糊化
（1） e的論域
（2）ec的論域
（3）kp的論域
（4）ki的論域
（5）kd的論域
3、生成模糊規則表
採用經驗歸納法和推理合成法來建立模糊控制規則。
（1）∆k_p模糊規則表，k_p(k)=k_p0+∆k_p(k)
模糊規則表，k_i
（3）∆k_d模糊規則表，k_d (k)=k_d0+∆k_d(k)
4、解模糊—將模糊邏輯轉化為查詢表
利用matlab進行加權平均法（重心法）轉化計算，參考**：如何利用matlab將模糊邏輯轉化為查詢表
（1）建立模糊邏輯
開啟matlab的fuzzy工具箱，結合上述關係建立模糊邏輯控制器，新增49條模糊控制規則。
（2） 系統測試
利用simulink建立控制器模型，呼叫system test工具，進行系統測試。然後利用matlab乙個工具，經過多次迭代，計算出需要的調整表。
（3）提取資料
得到的是乙個多種引數資料的cell細胞組，需要對資料進行提取。筆者當時利用乙個部落格提供的方法提取不成功，就自己寫了乙個函式，在m檔案編寫程式，提取資料形成查詢表，把引數提取在excel表中了。
matlab提取程式：
writefile='selectpid.xls';%寫入資料夾名
dataout1=zeros(7,7);%最終資料輸出
dataout2=zeros(7,7);%最終資料輸出
dataout3=zeros(7,7);%最終資料輸出
%sourcedata=test_data;
title1=;
title2=;
title3=;
varname=;
corname=;
xlswrite(writefile,title1,'e1:e1');
xlswrite(writefile,title2,'e11:e11');
xlswrite(writefile,title3,'e20:e20');
for i=2:8
for j=2:8
dataout1(i-1,j-1)=mean(test_data.kp);
j=j+1;
endi=i+1;
endfor i=2:8
for j=2:8
dataout2(i-1,j-1)=mean(test_data.ki);
j=j+1;
endi=i+1;
endfor i=2:8
for j=2:8
dataout3(i-1,j-1)=mean(test_data.kd);
j=j+1;
endi=i+1;
endxlswrite(writefile,dataout1,'b3:h10');%將資料寫入**
xlswrite(writefile,dataout2,'b12:h19');%將資料寫入**
xlswrite(writefile,dataout3,'b21:h28');%將資料寫入**
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