今天用c++ 寫了 乙個卡爾曼的小樣,比較簡單,分享給大家,後期有可能也會修改。
以後也會慢慢的把其他的 自己寫的**分享給大家。
本人還是個 小白,寫的不好輕噴。
因為傳入的引數都比較簡單,所以測量和觀測矩陣都是用的單位矩陣
這個是在ubuntu 下用qt寫的,不過是用cmake編譯的,中間用了eigen這個庫,第一次用,還是不太熟悉
main.cpp
#include "kalman.h"
class kalmanfilter;
int main(int argc, char *argv)
test2 = kf.updata_paramount(test1);
for( int j =0; j<4 ;j++)
}return
0;}
kalman.h
#ifndef kalman_h
#define kalman_h
#include
#include
#include
#include
#include
#include
class
kalmanfilter;
eigen::matrix kalmanfilter::x_last= eigen::matrix::zero();
eigen::matrix kalmanfilter::p_last= eigen::matrix::zero();
#endif
kalman.cpp
#include "kalman.h"
kalmanfilter::kalmanfilter()
kalmanfilter::~kalmanfilter()
kalmanfilter::kalmanfilter(const
double processnoise_q ,const
double measurenoise_r):
noise_q(processnoise_q), noise_r(measurenoise_r)
eigen::matrix kalmanfilter::updata_paramount(eigen::matrix data)
eigen::matrix kalmanfilter::stauts_update()
初學者的卡爾曼濾波 擴充套件卡爾曼濾波
簡介 已經歷經了半個世紀的卡爾曼濾波至今仍然是研究的熱點,相關的文章不斷被發表。其中許多文章是關於卡爾曼濾波器的新應用,但也不乏改善和擴充套件濾波器演算法的研究。而對演算法的研究多著重於將卡爾曼濾波應用於非線性系統。為什麼學界要這麼熱衷於將卡爾曼濾波器用於非線性系統呢?因為卡爾曼濾波器從一開始就是為...
初學者的卡爾曼濾波 擴充套件卡爾曼濾波(一)
簡介 已經歷經了半個世紀的卡爾曼濾波至今仍然是研究的熱點,相關的文章不斷被發表。其中許多文章是關於卡爾曼濾波器的新應用,但也不乏改善和擴充套件濾波器演算法的研究。而對演算法的研究多著重於將卡爾曼濾波應用於非線性系統。為什麼學界要這麼熱衷於將卡爾曼濾波器用於非線性系統呢?因為卡爾曼濾波器從一開始就是為...
卡爾曼 卡爾曼濾波 1
今天主要介紹一下卡爾曼濾波器,所謂卡爾曼濾波器其實是一種最優化遞迴數字處理演算法 optimal recursive data processing algorithm 卡爾曼濾波器應用 既然我們有了測量儀器,這些測量儀器可以目標給出準確測量值。還需要卡爾曼濾波器進行估計嗎?下面解釋一下為什麼需要卡...