c 封裝的卡爾曼濾波

2021-07-28 09:21:41 字數 1223 閱讀 4379

今天用c++ 寫了 乙個卡爾曼的小樣,比較簡單,分享給大家,後期有可能也會修改。

以後也會慢慢的把其他的 自己寫的**分享給大家。

本人還是個 小白,寫的不好輕噴。

因為傳入的引數都比較簡單,所以測量和觀測矩陣都是用的單位矩陣

這個是在ubuntu 下用qt寫的,不過是用cmake編譯的,中間用了eigen這個庫,第一次用,還是不太熟悉

main.cpp

#include "kalman.h"

class kalmanfilter;

int main(int argc, char *argv)

test2 = kf.updata_paramount(test1);

for( int j =0; j<4 ;j++)

}return

0;}

kalman.h

#ifndef kalman_h

#define kalman_h

#include

#include

#include

#include

#include

#include

class

kalmanfilter;

eigen::matrix kalmanfilter::x_last= eigen::matrix::zero();

eigen::matrix kalmanfilter::p_last= eigen::matrix::zero();

#endif

kalman.cpp

#include "kalman.h"

kalmanfilter::kalmanfilter()

kalmanfilter::~kalmanfilter()

kalmanfilter::kalmanfilter(const

double processnoise_q ,const

double measurenoise_r):

noise_q(processnoise_q), noise_r(measurenoise_r)

eigen::matrix kalmanfilter::updata_paramount(eigen::matrix data)

eigen::matrix kalmanfilter::stauts_update()

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