人形機械人關鍵步態確認
重心左移：機械人由原先站立狀態重心做移，使機械人的中心在左腳板上，左腳受力支撐全身，右腳離地。實現方法：通過調節雙腳的腰部舵機1和足舵機2使機械人達到如下圖所示位置。其原理類似正方形變成平行四邊形的過程。
右腳腳跨出：在重心落在左腳的情況下，右腳向前跨出。實現方法調節腰部舵機2和足舵機1.出於對步態平滑性的考慮注意右腳腳板與地面的平行，這樣能是步態更看起來更簡單;
右腳著地：同坐左腳腰部舵機2與舵機1的調節使機械人達到如下圖所示位置，使機械人右腳著地，實現第一步的跨出。跨出步長不是越大越好，步長太大容易造成前進過程中重心移動太遠造成不穩定。也不宜太小，沒有效率。所以我在除錯過程中得到的最佳步長為二分之一的腳6cm。
中心左偏：通過腰部舵機1足舵機2 的除錯使機械人重心左偏，將機械人重心落在機械人左腳。
左腳著地：原理同右腳著地。
重心左移右腳收回：通過腳步舵機1足舵機2實現重心的左移，然後收回右腳，使其與圖13位置一樣，這樣就實現了連續前進，而不是每一步都從立正開始立正結束，使機械人的行走更擬人更自然。這裡其實只要做到重心左移這個動作就已經完成了，只要迴圈這個動作組他就能迴圈到動作圖13的位置實現，雙足的迴圈前進這一過程。
這裡要說明下為什麼動作組要從重心偏移開始，因為機械人原先是站立的，從重心偏移開始行走能更自然的開始行走這是完全仿人的行走方式。
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