今天說一下
四軸的平穩飛行-基礎器件的驅動
我現在說的前提是你會微控制器，不需要太熟練，會用就好
從以下幾點說明
1.電調
全程電子調速器，在大四軸上，由於用的是交流三相電機
但是電源確實直流的，所以需要電調吧之流點，轉換成三相交流電
供給電機用。
這個剛買回來，要做量程匹配，各個品牌的電調，操作過程不一樣，
不過很簡單的，目的就是把你遙控器的量程和你的電調的量程匹配。
2.mpu6050
這個是做四軸最常用的感測器，
整合了 三軸加速度計 ， 三軸陀螺儀
通過stm32的iic協議，很容易就能讀取這個6個值
3.mpu6050的坑
我們在調pid引數的時候，一直弄不出來，就是因為當初mpu6050壞了
但是這個壞的比較難發現，壞的表現就是
在低頻振動干擾的時候，也就是電機低速轉動的時候，mpu6050得到的資料
計算的尤拉角基本正確，但是當電機轉速公升高的時候，計算出來的尤拉角總會有
錯誤，我們發現這個問題後，換了乙個mpu6050，pid引數立馬好使，
所以在調不出來pid引數的時候，先把自己冷靜下來，
來乙個，給自己的四軸從硬體到軟體的全面「體檢」，或許這樣你立馬就能發現問題
4.hmc5883l
這個也是很常用的磁力感測器，
通過stm32的iic協議，可以讀取到，三軸的磁場強度資料
5.超聲波模組
我們利用這個模組得到當前四軸的高度
這個資料可能不太穩定，這是超聲波測距的特點，
所以這個模組需要濾波。
6.藍芽
由於我正好會寫android程式，所以就利用了android上的藍芽作為遙控，
控制四軸了，倒是省去了買遙控器的大洋了。
我順便也把我寫的簡單的android開啟藍芽的原始碼發上去了，希望給大家帶來幫助。
下面是原始碼的位址
四軸飛行器的原理和組成
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我的四軸飛行器經驗總結 一
從我看到了ted的演講和不斷冒出來大疆的無人機產品新聞開始，我開始愛上了做四軸飛行器，有的人可能只當做是乙個電子產品製作或者diy什麼的，可是我覺的我對四軸飛行器有著更加深的感情，就連我的桌面都是大疆帥帥的無人機。從今年4月份我開始買來crazepony的第一台小型四軸開始，到我8月底製作出一台勉強...