void usb_lp_can1_rx0_irqhandler(void)
可見usb_istr()是處理usb_lp_can1_rx0_irqhandler中斷的，而這個中斷管理的是控制傳輸、中斷傳輸、批量傳輸（單緩衝區）。
下面對此函式中關鍵部分進行分析
wistr = _getistr();這句說白了就是獲取istr暫存器的值，從usb_regs.h中這個巨集定義#define _getistr()
((uint16_t) *istr)中便知
#define imr_msk (cntr_ctrm | cntr_wkupm | cntr_suspm | cntr_errm | cntr_sofm \
| cntr_esofm | cntr_resetm )這個巨集定義就是宣告下這些位的集合，估計要跟什麼&下
istr_ctr是暫存器usb_istr中的ctr位，表明端點一次正確的傳輸
winterrupt_mask這個可能是表示允許cntr中的哪些位中斷
if (wistr & istr_ctr & winterrupt_mask)那麼這句話就容易理解了，就是說某位中斷了並且是正確的傳輸，意思是我們可以來處理了
istr_ep_id是端點號
ctr_lp()這個函式是真正的中斷服務函式，大致上的結構是這樣的
epindex = (uint8_t)(wistr & istr_ep_id);這句是讀取端點號，下面分端點是否為0展開
if (epindex == 0)
else
else if ((wepval & ep_ctr_rx) != 0) }
}else
if ((wepval & ep_ctr_tx) != 0)
}
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