ucos任務排程

1）ostimedly產生延時，假設當前任務a呼叫ostimedly函式，則ostimedly函式就將任務a從任務就緒表中去掉，並將延時時間賦值給任務a的任務控制塊中的ostcbdly，然後呼叫os_sched。

（2）os_sched函式，它利用任務就緒表，將就緒任務中的優先順序最高的任務查出，賦值給ospriohighrdy，然後用os_task_sw切換任務。

（3）ostimetick函式，它由定時器的中斷服務程式呼叫，ostimetick函式的作用是將延時時間已到的任務新增到任務就緒表中，以供os_sched切換任務時查詢使用。

總結一下就是，排程任務要靠任務就緒表，如果要延時，則ostimedly將該任務從就緒表中去掉，如果延時已到，則ostimetick將該任務新增到就緒表中，他們這樣做的目的都是為os_sched產生任務切換提供依據，最終，任務的切換是要靠os_sched！！！！！！

在多工系統中，都會提供乙個系統函式來進行程序（任務）間切換，綜合來說，他們有兩種程序（任務）切換方式：

1) 由程序（任務）本身直接呼叫任務切換函式進行程序（任務）切換：

在當前程序（任務）因為不能獲得必須的資源而立即被堵塞時，就由程序（任務）本生直接呼叫程序（任務）切換函式進行程序（任務）間排程。

在linux中可以直接呼叫schedule()函式來實現。

在ucos中，通過呼叫ossched（）來完成。

2) 延遲呼叫任務切換函式進行程序（任務）切換：

此方式是把當前程序（任務）設定一排程標誌而以延遲方式呼叫任務切換函式進行程序（任務）切換。

在linux系統中，總是在恢復使用者態程序執行之前，檢查這一排程標誌，在這裡標誌是：tif_need_resched，如果有這一標誌，就呼叫排程函式進行程序切換。此種情況主要包括以下幾種：

a. 當前程序用完了它的cpu時間片，有scheduler_tick()函式完成 schedule()的延遲呼叫。

b.當乙個被喚醒程序的優先順序比當前程序優先順序高時，由try_to_wake_up()函式完成schedule()的延遲呼叫。

c.當發出系統呼叫sched_setscheduler()時。

在這些情況中，主要由於系統呼叫或中斷而進入核心態，或者當前程序本來在核心態時，返回使用者態時發生的。

在ucos中，所有的任務有不同的優先順序，不會出現同一優先順序上有多個任務的情況，而且也沒有系統呼叫的概念，所以任務排程的延遲呼叫只能出現在中斷處理完成返回時，在osintext()函式中，檢查是否有高優先順序的任務就緒，如果有高優先順序的任務就緒，進行任務切換。