在多工系統中，都會提供乙個系統函式來進行程序（任務）間切換，綜合來說，他們有兩種程序（任務）切換方式：
1) 由程序（任務）本身直接呼叫任務切換函式進行程序（任務）切換：
在當前程序（任務）因為不能獲得必須的資源而立即被堵塞時，就由程序（任務）本生直接呼叫程序（任務）切換函式進行程序（任務）間排程。
在linux中可以直接呼叫schedule()函式來實現。
在ucos中，通過呼叫ossched（）來完成。
2) 延遲呼叫任務切換函式進行程序（任務）切換：
此方式是把當前程序（任務）設定一排程標誌而以延遲方式呼叫任務切換函式進行程序（任務）切換。
在linux系統中，總是在恢復使用者態程序執行之前，檢查這一排程標誌，在這裡標誌是：tif_need_resched，如果有這一標誌，就呼叫排程函式進行程序切換。此種情況主要包括以下幾種：
a. 當前程序用完了它的cpu時間片，有scheduler_tick()函式完成 schedule()的延遲呼叫。
b.當乙個被喚醒程序的優先順序比當前程序優先順序高時，由try_to_wake_up()函式完成schedule()的延遲呼叫。
c.當發出系統呼叫sched_setscheduler()時。
在這些情況中，主要由於系統呼叫或中斷而進入核心態，或者當前程序本來在核心態時，返回使用者態時發生的。
在ucos中，所有的任務有不同的優先順序，不會出現同一優先順序上有多個任務的情況，而且也沒有系統呼叫的概念，所以任務排程的延遲呼叫只能出現在中斷處理完成返回時，在osintext()函式中，檢查是否有高優先順序的任務就緒，如果有高優先順序的任務就緒，進行任務切換。
ucos任務排程
1 ostimedly產生延時，假設當前任務a呼叫ostimedly函式，則ostimedly函式就將任務a從任務就緒表中去掉，並將延時時間賦值給任務a的任務控制塊中的ostcbdly，然後呼叫os sched。2 os sched函式，它利用任務就緒表，將就緒任務中的優先順序最高的任務查出，賦值給...
ucos任務排程
實現任務切換，需要呼叫函式ossched void ossched void int8u y os enter critical if oslocknesting osintnesting 0 1 y osunmaptbl osrdygrp ospriohighrdy int8u y 3 osunm...
ucos何時進行任務排程
ucos是搶占式執行任務的，需要手動執行任務排程。任務排程一種是任務級的排程器，由函式ossched 實現，而中斷級的排程器由函式osintexit 實現。ostimedlyhmsm ostimedly os sched 就可以實現任務排程。中斷函式中開始有osintenter 結束時有osinte...