單目攝像頭有內參m=(fx,o,cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1)，其中fx為焦距f/x軸單位像元大小，fy為焦距f/y軸單位像元大小，cx，cy為光心偏移距離（單位像元大小），
p=(x,y,1) p=(x,y,1) p=h*p,其中h為單應矩陣，h=sm(r|t)，s為縮放因子，m為內參，（r|t)為旋轉平移矩陣。
在一次標定過程中，未知引數有4個內參和6個外引數**換矩陣），假設棋盤有n個角點，k個棋盤影象提供2nk個約束（乘以2是因為每個點有x和y兩個座標值組成的）
忽略畸變係數，我們有4個內引數和6k個外引數，有解的前提是2nk>=6k+4,等價於（n-3)k>=2。似乎n=5時，k=1成立，但實際上對於投影現場，無論在乙個平面上檢測到多少個角點，我們只能得到4個有用的角點資訊。所以k要大於等於2.
h=[h1 h2 h3] = sm[r1 r2 t],分解方程得到，h1 = sm*r1, h2 = sm*r2, h3 = sm*t。由於r1,r2相互正交，即向量的點積為0且向量的大小相等。
張氏標定法學習筆記
內容整理自浙江大學陳平老師的ppt 3d空間中的平行線在影象中相交 延長線相交 所形成的點。可以這麼理解，二維平面上每乙個點對應三維世界裡面一系列相互平行的直線，這些直線擁有相同的方向向量。關於absolute conic這一概念。這一部分內容ppt上比較簡略，可以參考這篇部落格一起看 camera...
關於張正友標定法
關於演算法的實現最好參照一下 opencv2計算機視覺程式設計手冊 第191頁，講的非常好，事實上我們只需要有3d點和2d點的對應我們就可以計算出對應的相機矩陣了，但是一直讓我迷惑的是3d點如何得到。那麼張正友標定法事實上是建立了乙個棋盤模型，對這個棋盤模型進行了不同角度的拍照，這樣這些拍照imag...
張正友相機標定法
1.為什麼需要相機標定 因為每個鏡頭在生產和組裝過程中可能會出現不同程度的畸變 畸變是一種光學錯位現象，通俗的講就是本來是直線的物體，實際拍出的效果是扭曲的 而通過相機標定可以矯正這種畸變，避免拍出的影象出現畸變。另外，可以根據相機標定得到的相機引數建立相機成像幾何模型，將世界座標系中的3d影象對映...