已知標定板上的角點座標，已知影象上投影的角點座標，將標定板的世界座標放到z=0處（減少了乙個引數–繞z軸的旋轉向量r3），通過多張**得到多個方程，可以解出從標定板平面到像平面的單應矩陣。而這個單應矩陣可以由相機內參矩陣a，旋轉r平移t三個矩陣得到，利用r1，r2的約束，得到方程可以解得a，r，t。
然後因為有雜訊的影響，針對此構建了似然函式，將art當作引數，進行極大似然估計，對art進行修正。
然後再考慮畸變的影響，將兩個畸變引數放入似然函式裡，再進行極大似然估計，得到所有引數。
這裡的極大似然估計（實際上是乙個非線性優化）採用的方法是levenberg-marquardt algorithm.
然後**還提到了對於取多張標定板時，兩個標定板平面如果平行就不能提供約束，所以在取的時候，要旋轉板的朝向。
最後還說到關於列印的標定板不夠清晰帶來的誤差問題。
還是那句話，思想說出來可能不是特別難懂，但是要想到這麼解決，並且實現，就需要很好的數學基礎，數學還是所有工程師的基本功啊。
張正友標定法原理 張正友標定演算法原理詳解
擊上方 新機器視覺 選擇加 星標 或 置頂 重磅乾貨，第一時間送達 張正友標定 是指張正友教授1998年提出的單平面棋盤格的攝像機標定方法 1 文中提出的方法介於傳統標定法和自標定法之間，但克服了傳統標定法需要的高精度標定物的缺點，而僅需使用乙個列印出來的棋盤格就可以。同時也相對於自標定而言，提高了...
關於張正友標定法
關於演算法的實現最好參照一下 opencv2計算機視覺程式設計手冊 第191頁，講的非常好，事實上我們只需要有3d點和2d點的對應我們就可以計算出對應的相機矩陣了，但是一直讓我迷惑的是3d點如何得到。那麼張正友標定法事實上是建立了乙個棋盤模型，對這個棋盤模型進行了不同角度的拍照，這樣這些拍照imag...
張正友相機標定法
1.為什麼需要相機標定 因為每個鏡頭在生產和組裝過程中可能會出現不同程度的畸變 畸變是一種光學錯位現象，通俗的講就是本來是直線的物體，實際拍出的效果是扭曲的 而通過相機標定可以矯正這種畸變，避免拍出的影象出現畸變。另外，可以根據相機標定得到的相機引數建立相機成像幾何模型，將世界座標系中的3d影象對映...