最近在研究張正有標定法碰到幾個問題一直沒解決，通過查詢文獻和部落格對其中的一些模糊的地方有了異地等認識，就問題做出說明：
1、重投影誤差：
相機去拍攝標定板，經過投影變換後得到理論上的畫素點point0,而由於鏡頭的物理畸變會造成畫素點偏移，偏移後的畫素點為point1,這兩個畫素點之間的歐氏距離||point0-point1||2（2是下標）表示重投影誤差；
2、八個待求解量
單應性矩陣h=a*r,其中a是3*3的矩陣，r是3*4的矩陣，（r=[r1,r2,r3,t]）,而當棋盤格標定板座標系的z=0是,其中的r3沒反應出來，所以會變為r=[r1,r2,t],這時內參矩陣a中有5個未知待解引數，r中有3個，因此，h中有8個待解量；
關於張正友標定法
關於演算法的實現最好參照一下 opencv2計算機視覺程式設計手冊 第191頁，講的非常好，事實上我們只需要有3d點和2d點的對應我們就可以計算出對應的相機矩陣了，但是一直讓我迷惑的是3d點如何得到。那麼張正友標定法事實上是建立了乙個棋盤模型，對這個棋盤模型進行了不同角度的拍照，這樣這些拍照imag...
張正友相機標定法
1.為什麼需要相機標定 因為每個鏡頭在生產和組裝過程中可能會出現不同程度的畸變 畸變是一種光學錯位現象，通俗的講就是本來是直線的物體，實際拍出的效果是扭曲的 而通過相機標定可以矯正這種畸變，避免拍出的影象出現畸變。另外，可以根據相機標定得到的相機引數建立相機成像幾何模型，將世界座標系中的3d影象對映...
張正友標定法原理 張正友標定演算法原理詳解
擊上方 新機器視覺 選擇加 星標 或 置頂 重磅乾貨，第一時間送達 張正友標定 是指張正友教授1998年提出的單平面棋盤格的攝像機標定方法 1 文中提出的方法介於傳統標定法和自標定法之間，但克服了傳統標定法需要的高精度標定物的缺點，而僅需使用乙個列印出來的棋盤格就可以。同時也相對於自標定而言，提高了...