接座標系的轉換原理，研究了經典標定方法 —張定友標定法
將標定棋盤格放在不同位置和角度進行拍攝，採集的數不少於 3 張，一般選用15張左右。
1. 先通過影象處理獲得棋盤格的角點，設其畫素座標為
，設其世界座標為x,y,1，設 k 為相機內參矩陣，r__1_,r__2,_r__3 和t分別為相機座標系相對於世界座標系的旋轉矩陣和平移向量，棋盤格到影象平面的單應性變換為：
其中設定的相機內參矩陣
，單應性矩陣
2. 根據旋轉矩陣的性質：
和，可以得出內參矩陣 k的約束條件，因為內引數矩陣有 5 個未知數，當採集的標定數目≥3 時即可求出內參矩陣 k 。
3. 再根據內部引數與對映矩陣求出每幅採集的標定板影象相對於基準影象的旋轉矩陣r 與平移向量 t ，即外參矩陣的引數。對求得的引數根據極大似然原則進行優化，求出極大似然估計值。
4. 將每張影象的控制點根據求解的引數重投影回三維空間，最小化與真實值的差異，建立非線性最小化模型，用lm(levenberg-marquardt)迭代演算法優化引數。
1、列印一張模板並貼在乙個平面上；
2、從不同角度拍攝若干張模板影象；
3、檢測出影象中的特徵點；
4、求出攝像機的內引數；
5、求出畸變係數；
6、優化求值。
張正友標定法原理 張正友標定演算法原理詳解
擊上方 新機器視覺 選擇加 星標 或 置頂 重磅乾貨，第一時間送達 張正友標定 是指張正友教授1998年提出的單平面棋盤格的攝像機標定方法 1 文中提出的方法介於傳統標定法和自標定法之間，但克服了傳統標定法需要的高精度標定物的缺點，而僅需使用乙個列印出來的棋盤格就可以。同時也相對於自標定而言，提高了...
關於張正友標定法
關於演算法的實現最好參照一下 opencv2計算機視覺程式設計手冊 第191頁，講的非常好，事實上我們只需要有3d點和2d點的對應我們就可以計算出對應的相機矩陣了，但是一直讓我迷惑的是3d點如何得到。那麼張正友標定法事實上是建立了乙個棋盤模型，對這個棋盤模型進行了不同角度的拍照，這樣這些拍照imag...
張正友相機標定法
1.為什麼需要相機標定 因為每個鏡頭在生產和組裝過程中可能會出現不同程度的畸變 畸變是一種光學錯位現象，通俗的講就是本來是直線的物體，實際拍出的效果是扭曲的 而通過相機標定可以矯正這種畸變，避免拍出的影象出現畸變。另外，可以根據相機標定得到的相機引數建立相機成像幾何模型，將世界座標系中的3d影象對映...