基礎矩陣也叫做基本矩陣。基礎矩陣描述的是影象點與其對應極線的對應關係。也就是說基礎矩陣是極幾何的代數表示。基礎矩陣的推導方式比較難看懂。具體的可以參考吳福朝的計算機視覺中的數學方法。這本書很不錯，特別推薦。
在理解基礎矩陣之前要先搞懂攝像機投影關係和極幾何的知識。
如上圖，i，i'為兩個攝像機的成像平面。空間中的一點x在攝像機c下的投影m，在c'下的投影為m'。e和e'為兩個攝像機平面的極點。lm'為攝像機c的極線，l'm為攝像機c'的極線。m和m'是一對對應點。若已知空間中的一點x在攝像機c上的投影是m，在另外一點必在m對應的極線l'm上。他們之間的約束關係就是基礎矩陣。
設f為兩個攝像機或者兩個影象（i,i'）間的基本矩陣。則基本矩陣描述的是點m和其對應的極線l'm間的對應關係
l'm=fm
由於影象點m在第二幅影象上的對應點m'在極線l'm上，所以，必有
m'tfm=0
基礎矩陣是乙個3*3的矩陣。裡面有9個元素但只有7個自由度。一般情況下，使用7個對應點可以非線性的確定基礎矩陣。8對以上的點可以用最小二乘法求解基礎矩陣。求解過程這裡不做詳細說明，在網上可以搜到很多**。也就是8點法求解基礎矩陣。
在雙目立體視覺中，如果已經標定好雙目攝像機，那麼下面有個例題感覺非常好的求解了基礎矩陣。
OpenGL基礎14 攝像機
很可惜，opengl沒有攝像機的概念 我們當然需要想辦法模擬出乙個攝像機，也就是玩家的視角，在前面這一章 第乙個正方體，我們僅將 攝像機 往z軸正方向移動了3個單位，並且正對著 0,0,0 但是大部分的情況下，類似於我們處於乙個3d場景中，攝像機的視角都是從上斜向下的，這個時候若想要計算攝像機的位置...
攝像機標定
利用攝像機所拍攝到的影象來還原空間中的物體。在這裡，不妨假設攝像機所拍攝到的影象與三維空間中的物體之間存在以下一種簡單的線性關係 像 m 物 這裡，矩陣m可以看成是攝像機成像的幾何模型。m中的引數就是攝像機引數。通常，這些引數是要通過實驗與計算來得到的。這個求解引數的過程就稱為攝像機標定。中文名 攝...
監視攝像機
時間限制 1 sec 記憶體限制 32 mb 題目描述 乙個著名的倉庫管理公司 erkoi請你的公司為其安裝一套閉路監視系統。由於 serkoi財力有限，每個房間只能安裝一台攝像機作監視用，不過它的鏡頭可以向任意方向旋轉。房間用乙個封閉的多邊形表示，一條邊表示一面牆。輸入 輸入檔案包含乙個或多個房間...