對於stm32中，有乙個經常用到，卻在資料手冊上很少資料的工具，那就是systick，這個工具是所有cortex-m0核心的微控制器所共有的，他是乙個系統定時器，其存在的主要目的是為嵌入式作業系統提供100hz(即10ms)的定時節拍。當然，也可以做為其它的普通定時等其他用途。下面，我們就開始理解這個定時器。
系統定時器包括四個暫存器，syst_csr、syst_rvr、syst_cvr、syst_calib。定義如下所示：
對於這幾個暫存器我們可以翻譯一下：
syst_rvr暫存器
reload 值可以是 0x00000001-0x00ffffff 範圍內的任何值。您可以將 reload 的值設為 0，這不會產生任何影響，因為計數值從 1變為 0時 systick 異常請求和 countflag都被啟用了。如果要產生乙個週期為 n個處理器時鐘週期的多次觸發定時器，就可以將 reload 值設為 n-1。例如，如果要求每隔 100個時鐘脈衝就觸發一次 systick 中斷，reload 就被設為 99。
syst_cvr暫存器
cvr暫存器用到bit0~23，即24位數，這是乙個狀態暫存器，當定時器開始運作，這個值在不斷地變化，從rvr暫存器獲取初值以後，倒計時到0.
syst_calib暫存器
校準暫存器syst_calib不用我們考慮，出廠前就配置好了。
__static_inline uint32_t systick_config(uint32_t ticks)
例如，要產生10ms的中斷，可以在程式中如下呼叫函式：systick_config(systemcoreclock/100);函式引數中的systemcoreclock是當前主頻的值，假如現在的主頻是48mhz，systemcoreclock就是48 000 000 ，48 000 000 /100=480 000。我們把引數帶進去以後，load=479 999，也就是說，定時器開始執行後，定時器的值會從479 999遞減到0，進入中斷函式，然後再次從479 999 遞減到0，如此迴圈。至於為什麼從479 999遞減到0就是10ms？知道每遞減乙個值需要多長時間，那麼遞減480 000下，需要多長時間，就知道了。要知道每遞減乙個值需要多長時間，就需要知道當前定時器執行的時鐘是多少。由暫存器csr知道，定時器的時鐘有兩種，一種是等於主頻，一種是等於主頻的二分之一，由csr暫存器中的bit2決定。
函式中，對控制暫存器的bit0 bit1 bit2都置1，對照前面的暫存器定義可知，時鐘設定為等於主頻，開啟系統定時器中斷，允許定時器執行。
我們知道了時鐘，就知道定時器每遞減乙個值需要的時間了，即：1/systemcoreclock 秒，換算成毫秒即：(1/systemcoreclock)*1000=1000/systemcoreclock毫秒，即每遞減乙個值，耗時1000/systemcoreclock毫秒。所以如果要使得10ms定時，即10/(1000/systemcoreclock)=systemcoreclock/100，所以，我們的設定是正確的。以此類推，需要定時多長時間，你可以自己算乙個引數帶進去了，需要注意的是，load值是個24位數，帶進去的數不要超過24位數的最大值。還有乙個需要注意的地方，就是load值最小255，當你給load值帶進去小於255值，load會自動變成255。由於定時器syst_rvr暫存器為24位的，所以最大值為十六進製制ffffff，化為十進位制為16777215，所以最多能儲存資料為16777215+1=16777216；
利用cmsis中的函式我們可以寫如下的函式：
__io uint32_t mstick;
void systick_handler(void) // 中斷函式
void delay_ms(io uint32_t ms)
{ uint32_t endtime=msticks+ms;
systick_config((systemcoreclock/1000)*ms);
while(msticks進行1ms的精確延時。此外還可以修改systemcoreclock/1000進行不同時間的延時。
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