樹莓派控制SG90舵機

sg90一共三根線，紅線接5ｖ電源，棕線gnd。黃線為資料控制線，該線接到gpio上，這裡我們是bcm模式的pin 21.

sg90 脈衝週期為20毫秒(millisecond) 不是20微秒(microsecond),兩者差1000倍呢！也就是說最多1秒鐘內可以轉動5０次，但是考慮到每次轉動還要耗時，所以實際達不到5０次。pwm控制訊號週期20ms,脈寬0.5ms-2.5ms對應的角度-90到+90度,範圍180度(3度左右偏差),當脈寬1.5ms時舵機在中立點(0度)，我們直接用python的gpio提供的pwm控制。脈寬0.5ms-2.5ms 對應的占空比為2.5% - 12.5% .  理論上，1０％的空間可以提供18０度的線性分割。

下面的**可以看到舵機不停的從０度轉到180度，再轉回來到０度。

#!/usr/bin/env python  

import rpi.gpio as gpio
import time
import signal
import atexit
atexit.register(gpio.cleanup)  
servopin = 21
gpio.setmode(gpio.bcm)
gpio.setup(servopin, gpio.out, initial=false)
p = gpio.pwm(servopin,50) #50hz
p.start(0)
time.sleep(2)
while(true):
for i in range(0,181,10):
p.changedutycycle(2.5 + 10 * i / 180) #設定轉動角度
time.sleep(0.02)                      #等該20ms週期結束
p.changedutycycle(0)                  #歸零訊號
time.sleep(0.2)
for i in range(181,0,-10):
p.changedutycycle(2.5 + 10 * i / 180)
time.sleep(0.02)
p.changedutycycle(0)
time.sleep(0.2)

SG90舵機驅動

舵機的控制需要mcu產生乙個20ms的脈衝訊號，以0.5ms到2.5ms的高電平來控制舵機的角度 0.5ms 0度 2.5 1.0ms 45度 5.0 1.5ms 90度 7.5 2.0ms 135度 10.0 2.5ms 180度 12.5 tim setcompare1 tim1,cout ti...

51微控制器控制SG90舵機

接線方法 紅 色vcc 棕色gnd 橙色訊號線 調整訊號線的pwm，實現各個角度轉動 高電平t佔整個週期t 20ms 的時間 舵機旋轉的角度 0.5ms 0度 1ms 45度 1.5ms 90度 2ms 135度 2.5ms 180度 include 自定義變數型別 typedef unsigned...

樹莓派python控制舵機 樹莓派控制舵機資料

舵機介紹 樹莓派pwm函式介紹 舵機角度和占空比對應的關係動畫。對應關係如下，範圍為 90 到 90 為了方便計算，可以將其對映到0 180 角度20ms內脈衝寬度 占空比對映後角度 90 0.5ms 2.5 0 45 1ms5.0 45 0 1.5ms 7.5 90 45 2ms10.0 135 ...