要進行互動和獲取主題的資訊，可以使用rostopic 工具。
rostopic pub 可以發布任何節點都是可以訂閱的主題，我們只需要用正確的名稱將主題發布出去。
rostopic pub -(次數)/[topic名字]/ [msg_type][args]
如rostopic pub -r /turtle1t/cmd_vel turtlesim/velocity --11
第一步先來認識發布者和訂閱者之間的聯絡。
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
第二步當我們執行這個節點的時候，會出現某個topic建立起聯絡。
其中訂閱這個主題的是 turtlesim_node
節點。而發布這個主題
teleop_turtle_key這個節點
他們訂閱乙個主題共同乙個topic，即turtle1t/cmd_vel。
可見是節點會發布或者訂閱乙個主題，主題裡面有乙個訊息，這是需要的資料
publications:
subscriptions:
第四步通過echo引數，可以檢視節點發出的資訊
如rostopic echo /turtle1/cmd_vel
便可以看到乙個資料
linear 0000
angular 0000
這個資料的初始化是msg中。
個人暫時的理解是，
節點被執行時，會發布乙個主題，而這個主題會去呼叫乙個程式，這個程式就會把所需要的訊息公布出來。
等我學了rqt 之後，就更加明白
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