前言：筆者在做專案的過程中，接觸到台達b2伺服驅動器，故將該伺服的使用心得總結了一下，希望和大家一起交流，一起進步。
該專案是一台半自動絲網印刷機，plc採用fx3u 32點電晶體輸出，
三個軸分別使用400w，750w，1.5kw的伺服電機。均採用的是位置控制方式。
位置控制方式的特點有：
1，外部輸入脈衝的頻率確定轉動速度的大小。
2，脈衝的個數來確定轉動的角度。
確定了應用目的以後就開始實施該專案：
一， plc和伺服驅動器的接線：
我們只是先畫出乙個軸的接線圖，另外兩個圖類似。
下面依次介紹各端子的功能：
使用外接24v開關電源主要是對脈衝口y1，y3供電。35接24v，14公共端接0v。
y1，y3為集電極開路輸出，41為脈衝，37為方向。接通時，均為低電平。
17 , 11 內部短接，用來給伺服控制輸入提供電源，9號端子，伺服使能。
27 , 28 伺服驅動器報警輸出。
這裡單單介紹的是i/o口的接線，具體電源接線，編碼器，電機配線需要查閱相關的手冊，這裡不做過多介紹。
二， 伺服引數除錯
按照圖示接好伺服驅動器的引線以後，上電，plc發脈衝給伺服驅動器。伺服驅動器是不會動作的，因為此時還有非常重要的一環，除錯伺服驅動器。
如果我們拿到一台伺服驅動器，不知道引數是否正確，需要把p2-8設為10 即為恢復出廠設定。
復位完成後既要開始設定引數，最先要搞清楚的電子齒輪比。
查手冊得知電機尾部編碼器解析度
這裡有乙個公式 : 解析度160000 / 1圈脈衝數 = p1-44/p1-45
假設p1-44設為16，p1-45設為1.那麼一圈脈衝數 = 10000。
也就是說，此時，plc發10000個脈衝，電機轉一圈。
再結合齒輪比，同步帶周長或絲杆的間距，就可以確定我們達到要求要發多少脈衝了。
算完齒輪比，接著我們就要開始除錯引數了。
1， 基本引數（伺服能夠執行的前提）
p1-00 設為2 表示 脈衝+方向控制方式
p1-01 設為00 表示位置控制模式
p1-32 設為0 表示停止方式為立即停止
p1-37 初始值10，表示負載慣量與電機本身慣量比，在除錯時自動估算。
p1-44 電子齒輪比分子
p1-45 電子齒輪比分母
2， 擴充套件引數（伺服執行平穩必須的引數，可自動整定，也可手動設定）
p2-00 位置控制比例增益（提公升位置應答性，縮小位置控制誤差，太大容易產生噪音）。
p2-04 速度控制增益（提公升速度應答性，太大容易產生噪音）。
p2-06 速度積分補償（提公升速度應答性，縮小速度控制誤差，太大容易產生噪音）。
此外還需要把
p2-15至p2-17 均設為0，分別代表正反轉極限，緊急停止關閉。否則的話會導致伺服驅動器報警。此外如果有剎車的話還要把 p2-18設為108 （設定第一路數字量輸出為電磁抱閘訊號。）
這些引數都是基於對伺服驅動器的數字輸入（di）輸出（do）功能定義表來設定。（表7-1.表7-2）對於工程應用當中的i/o點進行埠定義。必要的時候查表進行相應的設定。
3, 共振抑制的設定
p2-23 第一組機械共振頻率設定值，（開啟第一組機械共振頻率時，p2-24不能為零）
p2-25 共振抑制低通濾波。
p2-26 外部干擾抵抗增益。
p2-47 自動共振抑制設為1 抑振後自動固定。
p2-49 速度檢測濾波及微振抑制。
設定完以上的引數就開始自動增益
p2-32 設為1或2，伺服在執行過程中每半個小時估測負載慣量比至p1-37.再結合p2-31 的剛性及頻寬設定，自動修改p2-00，p2-04，p2-06，p2-25,p2-26，p2-49等引數。
當p2-33為1時，p1-37慣量比估算完成，以上相應的控制引數值固定。
此外我們還可以把p2-32設為0，進行手動增益調整。
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