stm32正交編碼測速
程式的大致思路如下:兩個定時器配置為編碼器模式，用於小車的兩個輪子編碼脈衝計數，計數器向上或向下計數溢位，均在二者的中斷函式中記錄記錄。還有乙個定時器用作計時用，規定時間內進入中斷，在中斷函式中對資料進行處理。我用的光電碼盤是100線的，在選擇的計數模式下，轉一圈產生400個計數脈衝。程式如下：
double first_cnt,second_cnt,encoder_timer_overflow_sample;
static volatile double encoder_timer_overflow;
double rotor_speed = 0;
unsigned char i = 0;
//first_cnt是第一次讀計數器的值，second_cnt是第二次讀計數器的值，encoder_timer_overflow記錄計數器的溢位次數（不管是向上溢位還是向下溢位）
int main(void)
double get_rotor_speed(void)//double get_rotor_speed()
else
first_cnt = second_cnt;//儲存第二次的讀取值，以便下一次使用
encoder_timer_overflow = 0;//溢位次數清零
circle_number = delta_cnt / 400.0 / 98.777946;//計算兩次讀取時間內車輪轉了多少圈
//400 : the count value of cnt for rotor rotate a circle
: the decrease speed rate of motor 減速箱的減速比，delta是轉子所轉的圈數
w_rotor = ( circle_number * 2 * 3.141592 ) / 0.03;//計算角速度，2*pi*轉的圈數/計數時間（為0.03s）
//the wheel's w_rotor ,calculate time is 1 minute
//circle_number * 2 * 3.141592 delta_angle by radian
//w_rotor unit: degree by radian per second
line_speed = ( w_rotor * 64.68 / 2.0 ) / 10.0;//計算線速度，v=w*r車輪直徑64.68mm,除以10轉化為cm
//the wheel's line_speed, unit: cm per seconds
/ 2.0 mm: radius of wheel
//printf ( " w_rotor=%8lf line_speed =%8lf\r\n ",w_rotor,line_speed );
return line_speed;}
void tim3_irqhandler(void)//定時器3定時器0.03秒，在中斷函式中進行平均值濾波。
else
/* clear the interrupt pending flag */
tim_clearflag(tim3,tim_flag_update);}
完
STM32正交編碼器介面
晶元型號 使用引腳及初始化程式原始碼 tim2埠重對映問題 與jtag介面衝突時的現象及解決方法 晶元型號 stm32f103ret6 使用定時器 tim2 tim3 tim4 tim5 使用引腳 tim2 pa15 pb3 remap tim3 pa6 pa7 tim4 pb6 pb7 tim5 ...
STM32正交編碼器測速
一 正交編碼解碼原理 二 解碼思路 1 方法一 使用定時器的輸入捕獲功能，配置好tim icinittypedef即可獲取一定時間內的脈衝個數，並可根據b相上公升沿時a相所處的電平判斷電機正轉還是反轉。中斷型別配置為更新事件和上公升沿觸發，更新事件的時間由定時器配置的引數計算出，在更新事件中斷中計算...
STM32學習筆記之正交編碼器
最近做乙個專案，主控晶元用stm32rbt6，要用到光柵尺，本來帶乙個控制器的，通過控制器的232可以讀取光柵尺的資料，但這個控制器太大，裝置中放不下，於是，考慮自己做乙個，網上看到很多有用cpld的方案，後來無意間發現stm32的定時器可以配置成編碼器，甚喜 高興之餘，突然發現stm32的定時器是...