隊內主打的robomaster系列比賽用的遙控器都是大疆生產的dt7，相對應的，有遙控器訊號接受器dr16與板子連線，接收你操縱遙控器傳送的訊號，這樣就能實現遙控器資料的接收。
而對於遙控器資料的傳輸我們一般採用dma傳輸,簡單來說就是跳過cpu,將資料直接由外設通過串列埠傳輸到儲存器
dma，全稱direct memory access，即直接儲存器訪問。全面了解dma是非常複雜的，這裡不作具體闡述，只解釋在程式中dma的呼叫，如下所示，在這裡dma的運用其實還是依靠uart串列埠接收，我們只需呼叫dma初始化函式以及呼叫串列埠中處理函式再編寫remote_rxcallback函式，作乙個遙控接收中斷的**，剩下的配置都會在你cube裡開啟dma後自動配置好。dma傳輸將資料從乙個位址空間複製到另乙個位址空間，提供在外設和儲存器之間或者儲存器和儲存器之間的高速資料傳輸。
void remote_rxcallback(uart_handletypedef* huart)如圖所示，分為0、1、2、3四個搖桿通道和兩個撥桿s1、s2，接下來我們以0123四個搖桿通道的資料解碼為例，其詳細資訊如表所示：
意思就是四個搖桿從左到右（或從下到上）的位置分別線性對映到364~1684，中間值為1024（這些都是解碼後的資料而不是原始資料），不妨將所有解碼後的資料都減去1024，就會得到 -660 ~ +660的資料，會方便很多（簡單理解為正值電機正轉，負值電機反轉，也方便debug時肉眼觀察），也就是說如果你將左搖桿撥到正左端，右搖桿撥到正上端，那麼解碼後的資料就一次應當是0，+660，-660，0；
接下來就是重頭戲了，通過查閱dr16資料手冊（上圖）可知通道資料是11位的二進位制，但是在keil5裡dr16的接收函式裡存放資料的陣列是8位二進位制的，這就需要我們對陣列buff作剪下拼接成11位二進位制，如果想要獲取通道0的資料就需要將buff[0]的8bit資料和buff[1]的後三bit資料拼接，如果想要獲取通道1的資料就將buff[1]的前5bit和buff[2]的後6bit資料進行拼接，不斷通過拼接就可以獲得所有的通道資料，這個將8位資料轉化為11位資料操作就稱為解碼，其運用的知識其實就是c語言中的位運算，在此建議先簡單複習左移、右移、取或、取反等位運算操作，示意圖如下所示：
不難理解在左移右移的剪下操作後將兩段資料作或運算可實現拼接，最後和十六進製制數0x07ff（二進位制的0000 0111 1111 1111）作與運算，就能得到正確的十一位資料，這樣依次操作就能得到完整的四個通道的資料。
具體**如下（為鍛鍊自己能力不妨先在草稿紙上演算一下，再嘗試自行寫出解碼**）：
void remote_decoderemotedata(remote_remotedatatypedef* rc, uint8_t* buff, int rxdatalen)
}
本篇部落格到此結束，解碼知識相對較為簡單，建議實操debug體驗一下，相信會對遙控器資料解碼操作有更清晰的認識。
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