OPENCV重要函式

本節用來總結slam學習過程中，用到的重要的opencv函式

功能使用具有金字塔的迭代lucas-kanade方法計算稀疏特徵集的光流。

void

cv::calcopticalflowpyrlk
( inputarray previmg,
inputarray nextimg,
inputarray prevpts,
inputoutputarray nextpts,
outputarray status,
outputarray err,
size winsize = size(21, 21),
int maxlevel = 3,
termcriteria criteria = termcriteria(termcriteria::count+termcriteria::eps, 30, 0.01),
int flags = 0,
double mineigthreshold = 1e-4
)

功能：畫圓

void

circle
(cv_in_out mat& img, point center, int radius, const scalar& color, int thickness=1, int linetype=8, int shift=0)
;

_corners：儲存檢測出的角點

maxcorners：角點數目最大值，如果實際檢測的角點超過此值，則只返回前maxcorners個強角點

qualitylevel：角點的品質因子

mindistance：對於初選出的角點而言，如果在其周圍mindistance範圍內存在其他更強角點，則將此角點刪除

_mask：指定感興趣區，如不需在整幅圖上尋找角點，則用此引數指定roi

blocksize：計算協方差矩陣時的視窗大小

useharrisdetector：指示是否使用harris角點檢測，如不指定，則計算shi-tomasi角點

harrisk：harris角點檢測需要的k值

cv::goodfeaturestotrack(cur_img, n_pts, max_cnt - cur_pts.size(), 0.01, min_dist, mask); //vins_fusion中的應用

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