上次在做k短路的時候說到了a*, 但是並沒有仔細的研究a*尋路, 畢竟k短路中的a*也不怎麼標準…
a*尋路的過程網上還是有很多的, 講得也很清楚, 不妨跟著裡面的圖示自己動手操作一下, 基本一遍就能理解的差不多, 再親自寫一遍**就沒啥太大問題咯~
今天就實際動手寫了寫a*的尋路… 不過這麼小乙個程式卻寫了乙個類, (其實是為了以後萬一寫個頹廢的小程式尋路的時候可以直接繼承2333
寫的栗子是非常基礎的, 8向移動的01迷宮.
其中這裡h函式的選取只採用了非常low的euclid距離, 還有很多更好用的演算法以後回去學習…
而這麼選取有時候就會出現很迷的走法, 可能會看心情優化.
這個模板肯定還會再改的.
因為不是交題, 所以效率並不是太重要, 這裡就用了全stl的實現..
不過效率還是可以順手優化的, 於是就用了priority_queue來優化找最小的f的過程.
然後就是map set vector了..
沒準可能還會嘗試用別的語言實現下~
**包括後續的更新都會在github上..
如果可能的話(比如看我可愛啊什麼的), 可以去點個star啊~
好的 現在放出github傳送門
就是這裡啦, 快戳進去~
如果有什麼意見或建議歡迎提出來哦…
迷宮尋路（A星尋路演算法）
題目 假設我們有乙個7 5大小的迷宮，如下圖所示，綠色格仔表示起點，紅色的格仔表示終點，中間的3個深灰色格仔表示障礙物。請找到一條從起點到終點最短的路徑。解題思路 需要引入兩個集合和乙個公式，如下 具體步驟 把起點放入openlist 檢查openlist中是否有值，如果沒有則無法到達終點，結束尋路...
A 尋路演算法
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A 尋路演算法
a 演算法是靜態環境下求最短路徑的不二之選，由於是啟發式搜尋，比dijkstra 深搜廣搜要快的多啦。a 也算是我第一次接觸的移動機械人演算法，csdn上的科普文章也不少，但我作為乙個機械的小白，實現出來還是小有成就感滴。今天抽空和大家分享一下原始碼，開發環境win7 64 opengl vs201...