**：
二位陣列表示地圖，其中包含障礙物、起點和終點。
開啟列表：等待檢查的方格的列表
關閉列表：存放不需要再次檢查的方格
f=g+h
g：起點到某方格的移動耗費。
h：某方格到終點的預計耗費，是一直不變的。
1、將起點存入「開啟列表」。
2、尋找起點周圍可以到達的方格（離起點最近的方格），將它們放入「開啟列表」，並設定它們的父方格為起點。
3、從「開啟列表」刪除起點，並將起點加入「關閉列表」。
4、從「開啟列表」中選擇 f值最低 的方格c加入「關閉列表」，並從「開啟列表」刪除。
5、檢查上一步驟加入關閉列表的方格c的所有相鄰方格（障礙和關閉列表中的不考慮）。
5.1、如果方格不在開啟列表，將其加入開啟列表並計算fgh值，設定父方格為c。
5.2、如果方格已經在開啟列表中，比較c到它的g值和之前的g值，如果g值更低了，那麼更新這個方格的fg值和父方格。
6、繼續從開啟列表尋找f值最小的，重複上述步驟，直到「開啟列表」中出現終點方格。
7、如果開啟列表為空了還沒有終點出現，說明路徑不存在。
每個方格有乙個父方格，通過父方格尋回路徑。
從終點方格開始，沿著每一格的父節點移動即是路徑。
listcloselist;//關閉列表
listopenlist;//開啟列表
//point 類
public
class point
public
int f //f=g+h
public
int g
public
int h
public
int x
public
int y
public
point(int x, int y)
public
void
calcf()
}//尋路過程
public point findpath(point start, point end, bool isignorecorner)
if (openlist.get(end) != null)
return openlist.get(end);
}return openlist.get(end);
}
迷宮尋路（A星尋路演算法）
題目 假設我們有乙個7 5大小的迷宮，如下圖所示，綠色格仔表示起點，紅色的格仔表示終點，中間的3個深灰色格仔表示障礙物。請找到一條從起點到終點最短的路徑。解題思路 需要引入兩個集合和乙個公式，如下 具體步驟 把起點放入openlist 檢查openlist中是否有值，如果沒有則無法到達終點，結束尋路...
A 尋路演算法
問題 由於遊戲中尋路出了個小問題 玩家尋路到乙個死角後在那邊不停的來回跑,就是無法越過障礙物,就研究了下a 尋路演算法以解決這個問題 研究了幾天,自己寫了個demo這裡給出總結 原理 a 演算法給出的是權值最優的路徑而不是最短路徑 權值有f g h來表示 啟發式函式如下 f p g p h p h值...
A 尋路演算法
a 演算法是靜態環境下求最短路徑的不二之選，由於是啟發式搜尋，比dijkstra 深搜廣搜要快的多啦。a 也算是我第一次接觸的移動機械人演算法，csdn上的科普文章也不少，但我作為乙個機械的小白，實現出來還是小有成就感滴。今天抽空和大家分享一下原始碼，開發環境win7 64 opengl vs201...