1.3.1
微分方程用來描述物理傳遞環節和系統的數學模型。
微分方程可以在一直輸入量和邊界條件的情況下計算出有關的輸出量。
首先概括出物理規律性，然後建立起工作原理框圖，推導出不可調傳動系統的微分方程。
經過一系列的變換就可以得到不可調電氣傳動系統的二階微分方程。
假定ml = 0，就可以解微分方程確定輸出電壓變化時的基準相應特性。
階躍響應特性：
用來描述乙個傳遞環節或乙個系統的輸出量在輸入量發生一次階躍式變化時的隨時間變化過程。 可用來調節技術特性，
將微分方程簡化：
齊次部分解可以求出
非齊次的部分解：
則微分方程的解為：
進而得出
可以看出，乙個不可調傳動系統的角速度wm或轉速nm,在階躍式接入電樞電壓ua之後，按帶有機械時間常數tmecha的指數函式形式變化。（前提無負載啟動、電氣時間常數tela可忽略）
除了階躍函式之外，還有另外兩種在時間域中描述傳遞環節特性的方法。上公升斜坡響應特性和單位脈衝響應特性，這些方法在傳動技術中沒有多大意義。
主要包括頻率響應特性和伯德圖。頻率響應特性指的就是函式f(jw)，伯德圖是利用對頻率響應特性絕對值以及對相位角的描述，得到的乙個形象直觀的線性傳遞環節的傳遞特性圖。也可以說成，傳遞環節的幅值響應特性和相位響應特性。兩者共同構成了伯德圖。
特徵角頻率：特徵角頻率代替延遲時間或者特徵值(對於p-t1環節和p-t2環節)
w0 = 1/t
諧振角頻率：在諧振角頻率時頻率響應特性達到乙個最大值。
wr = w0*sqrt(1-2d^2)
固有角頻率：系統的固有角頻率是對時間域中瞬態響應特性的乙個判斷依據。
wd = w0*sqrt(1-d^2)
人們將極點在閉環系統的複數p平面中的幾何位置稱之為根軌跡曲線。
控制系統：一般控制系統可以分為控制器和被控機器。
控制器：由控制律與功率變換器協同工作。
被控機器：由被控物件與反饋裝置。
拉普拉斯變換：
式中，函式f(t)是乙個時間函式，s是拉警拉斯運算元，而f（s）是變換函式。拉普拉斯變化和其反變換實現時間域和頻率域之間的變換
頻率域傳遞函式把兩個訊號之間的關係描述為乙個關於s的函式。
s就是拉普拉斯運算元，是個復變數。
頻率域傳遞函式只限於描述線性、時不變性。
均一性和疊加性是關於線性化的。
控制器單元的傳遞函式：
積分和微分
濾波器補償器：補償器是一種特殊的濾波器。是用來在某個頻率提供特定增益與位移的濾波器，它對高於和低於該頻率的訊號的增益與相位的影響是次要的。
延遲：延遲不改變幅值。
反饋電路的簡化，機械控制基礎學過，有點遺忘，還需要補一補。
增益：用來測量輸入和輸出的幅值之間的差異，它通常用db表示。
增益=20xlg(出幅/入幅)
相位 = -360 x f x tdelta
心得難點：復變域還是比較好理解的，但對微分方程沒有很好理解，有種不知所云的感覺。對於控制系統這本書， 頻率域傳遞函式只限於描述線性、時不變性。不是很理解時不變性，看不懂在說什麼。
其次概念還是比較多的，而且知識點環環相扣，所以理解的比較慢。
自動化技術中的進給電氣傳動 讀書筆記1
資訊引數 資訊就包含在乙個訊號的物理量的數值或數值變化過程中，這些物理量被稱之為資訊引數。控制鏈路 控制是在乙個系統中，有乙個或多個輸入量對乙個或多個輸出量產生影響的過程。其特徵是開環作用路徑，即控制鏈路。調節迴路 調節是在乙個系統中 對被調量x連續不斷地進行檢測，與基準量w進行比較，井從與基準量平...
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1.調節技術基礎 1.1術語和概念 1.1.1控制和調節 本節主要介紹的為控制和調節的聯絡。控制的核心特徵是開環作用路徑，即控制鏈路，換句話說就是輸入量單方向決定了輸出量。而調節的核心特徵是閉環，即調節迴路，強調反向作用和比較，輸出了不斷影響自身。同時為我們提供了控制調節系統的表達方式，即工作原理框...